[實用新型]一種作業機器人操作臂末端攝像裝置

有效

• 申請號: 202123452457.0
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN217168580U
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 毛益涼;鄭敬祿;周波;陳堅;邱陽;陳凌霄;王偉;徐群;單敏;厲鵬程;吳若男;李丹;邊疆
• 申請（專利權）人: 浙江圖盛輸變電工程有限公司;國網浙江省電力有限公司溫州供電公司;億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/04
• 分類號: B25J19/04;B25J19/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型公開了一種作業機器人操作臂末端攝像裝置，旨在提供一種近距離拍攝操作機械手，提高攝像頭穩定性的裝置。包括攝像頭基座、機械手爪、操作臂對接盤，攝像頭基座兩側安裝有第一攝像頭與第二攝像頭，且視線朝向機械手爪，視線夾角為鈍角。這樣可以獲取最多的視野范圍，在攝像頭基座一側固定有圓柱架，在圓柱架內裝有導向桿，機械手爪與導向桿相連，操作臂對接盤與圓柱架固定，在對接盤上設置有卡槽，可以固定作業機器人的操作臂。本實用新型拉近攝像頭與操作位置的距離，固定攝像頭的位置，提高了攝像清晰度，而且可以起到保護攝像頭的作用。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種作業機器人操作臂末端攝像裝置。

背景技術

作業機器人機械臂是一種高精度的、多輸入多輸出的、高度非線性的、強耦合的復雜系統。在工業裝配、安全防爆、等非常廣泛的領域都有應用，但也由于機械臂的復雜程度，在實際使用中總會有各種各樣的因素干擾機械臂的運動，從而憑空增添了不少不確定性，在進行工作任務時，機械臂能做到在關節能達到的空間中自由運動，不過這對于操作臂末端的精細工作的幫助不大，當機械手進行復雜精細工作的處理時，需要通過攝像頭等視覺傳感器對于其工作情況進行實時監測，現有技術中往往采用機器人本體上的攝像模組進行遠距離的拍攝，這種拍攝方式對攝像頭要求較高，在高空時也容易受到風速的影響。

中國專利公開號CN113733165A，公開日2021年12 月03 日，發明創造的名稱為“一種機械手攝像頭設置結構”，該申請案公開一種機械手攝像頭設置結構，包括：機械手和機械臂傳動軸，所述機械臂傳動軸與所述機械手傳動連接；還包括：攝像頭基座、第一攝像頭和第二攝像頭，所述攝像頭基座通過鎖定機構與所述機械臂傳動軸固定連接，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭均安裝于所述攝像頭基座上，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭均朝向所述機械手；所述機械臂傳動軸的側壁設有安裝空間，所述鎖定機構安裝于所述安裝空間內。其不足之處是攝像頭視野范圍不夠寬廣，對機械手工作區域的觀測不全面。

發明內容

本實用新型克服了現有技術中的不足，提供了一種作業機器人操作臂末端攝像裝置，攝像頭分布位置模擬人眼，提供視野范圍廣，且嵌入底座，攝像頭穩定性高。

為了解決上述存在的技術問題，本實用新型采用下述技術方案：一種作業機器人操作臂末端攝像裝置，包括攝像頭基座、機械手爪、操作臂對接盤，其特征是，所述攝像頭基座兩側安裝有第一攝像頭與第二攝像頭，所述攝像頭基座一側固定有圓柱架，所述圓柱架內裝有直線移動組件，所述操作臂對接盤與圓柱架固定，所述機械手爪與直線移動組件相連。拉近攝像頭與操作地點的距離，提高攝像清晰度，而且也能起到保護攝像頭的作用。

作為優選，所述攝像頭基座截面為等腰梯形，第一攝像頭和第二攝像頭分別安裝在梯形腰所在的面上。有利于攝像頭基座的結構穩定，重心在中線上，旋轉時不會傾覆失穩。

作為優選，所述第一攝像頭與第二攝像頭沿著攝像頭基座中線對稱放置，第一攝像頭與第二攝像頭視線朝向機械手爪，視線夾角為鈍角。這樣可以獲取最多的視野范圍，利于觀察。

作為優選，所述直線移動組件由絲桿與絲桿兩側的導向桿組成。可以保證機械手爪移動的精確性。

作為優選，所述機械手爪與絲桿之間采用傳動螺紋，所述機械手爪與導向桿滑動配合。有利于機械手爪對工具的固定。

作為優選，所述圓柱架一端通過螺柱連接對接盤，另一端通過螺釘固定機械手爪一端，圓柱架通過槽架連接攝像頭基座。這種模塊化設計有利于攝像頭模組的更換。

作為優選，所述操作臂對接盤連接作業機器人操作臂，由操作臂的旋轉控制整個攝像裝置的旋轉。有利于對操作對象的觀察，使攝像與機械手爪不會有偏差。

作為優選，所述操作臂對接盤設置有3處L型槽體，所述L型槽體壁上設置有卡扣。有利于操作臂的固定，防止使用時掉落。