[實用新型]一種氣動擺動式夾爪

有效

• 申請號: 202123402381.0
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN216780365U
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 李剛;王強國;王建召;吳億;孫曉艷;孫兵;楊芳;謝志佳;王建昌;景建富;趙澤徐
• 申請（專利權）人: 寧夏德瑞斯智能科技有限公司
• 主分類號: B23B31/103
• 分類號: B23B31/103;B23B31/30
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 安少妮;李征宇

本實用新型提供了一種氣動擺動式夾爪，夾爪包括：用于夾持工件的三爪卡盤，具有往復旋轉功能的擺動軸，用于將三爪卡盤與擺動軸連接為一體的連接塊；其中，擺動軸的兩端架設在U形擺動架上，U形擺動架的外側還固定著擺動氣缸組件，擺動氣缸組件與擺動軸連接于U形擺動架的外側，主要用于夾持著軸類零件在同一平面內完成一定角度的翻轉動作。

技術領域

本實用新型涉及一種擺動式夾爪，尤其涉及一種氣動擺動式夾爪。

背景技術

隨著自動化行業的不斷發展以及柔性生產線的需求與日俱增，工業機器人的應用已經普及的各種自動化的生產線上，通過設計各種夾具，抓手，卡爪安裝在工業機器人的端部，可以利用工業機器人帶動各種形狀和規格的零件在生產線上進行物料轉運，工件加工等工作。

軸類零件是工業生產中最常見的一類零件，對于軸類零件的裝夾通常采用三爪卡盤自定心的方式，在生產線中加工軸類零件時，往往需要對軸類零件進行翻轉，以滿足工藝過程的要求。

現有技術中，驅動工件翻轉經常采用電機配合減速器的只驅方式，但為了提高傳動比，減速器的體積往往較大，或者采用價格高昂的諧波減速器，導致翻轉機構成本較高。

實用新型內容

本實用新型為解決現有技術中存在的問題，提出了一種氣動擺動式夾爪。

該夾爪包括：用于夾持工件的三爪卡盤，具有往復旋轉功能的擺動軸，用于將三爪卡盤與擺動軸連接為一體的連接塊；其中，擺動軸的兩端架設在U形擺動架上，U形擺動架的外側還固定著擺動氣缸組件，擺動氣缸組件與擺動軸連接于U形擺動架的外側。

進一步地，所述擺動氣缸組件包括：并排安裝的一號氣缸和二號氣缸，安裝在一號氣缸和二號氣缸伸出桿前端的兩根齒條，設置于兩根齒條之間，同時與兩根齒條嚙合的擺動齒輪；其中，擺動齒輪與擺動軸連接為一體，一號氣缸和二號氣缸通過驅動兩根齒條反向移動，帶動擺動軸正向或逆向旋轉。

進一步地，所述齒條的下方設有擺角限位套，擺角限位套內設有通過螺紋連接的擺角限位軸，擺角限位軸的位置決定齒條伸入的最大行程。

進一步地，擺動軸與連接塊之間通過平鍵連接為一體。

進一步地，連接塊和U形擺動架上均設有至少兩組限位螺釘，連接塊上的兩組限位螺釘分別固定在兩組互相垂直的平面上，成90°分布，U形擺動架上的兩組限位螺釘互相平行設置。

進一步地，為了限位工件的軸向位置，所述三爪卡盤上設有軸向定位裝置。

本實用新型的技術效果在于：使用成本較低的兩組并列設置的氣缸作為動力輸入機構，控制兩組的伸出桿反向移動，帶動兩根齒條同時驅動擺動齒輪轉動，從而實現轉軸、連接塊和三爪卡盤翻轉，最大的翻轉的角度由擺角限位軸在擺角限位套內的位置決定，翻轉后兩極限位置由可調節的限位螺釘限定，在使用或裝配時通過調整限位螺釘，控制工件的位置，通過調整擺角限位軸，控制工件能夠轉動的角度值。

本裝置沒有使用電機和減速器，實現工件的翻轉，有效降低的制造成本

附圖說明

圖1是本實用新型中夾爪的軸測圖；

圖2是本實用新型中夾爪的主視圖；

圖3是本實用新型中夾爪翻轉90°后的主視圖。

圖中，1.三爪卡盤，2.U形擺動架，3.擺動氣缸組件，4.擺動軸，5.連接塊，6.限位螺釘，31.一號氣缸，32.二號氣缸，33.擺動齒輪，34.齒條，35.擺角限位軸，36.擺角限位套，11.軸向定位裝置，41.平鍵。

具體實施方式

下面結合圖1至圖3對本實用新型的實施方式進行具體說明。