[實用新型]一種雙臂機器人DR成像系統

有效

• 申請號: 202123345672.0
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN216792072U
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 袁石磊;陳懷枝;劉慶杰
• 申請（專利權）人: 河南華探檢測技術有限公司
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04
• 代理公司: 鄭州華智星知識產權代理事務所(普通合伙) 41145
• 代理人: 劉迪

本實用新型專利屬于無損檢測的技術領域，具體公開了一種雙臂機器人DR成像系統，包括鉛房，所述鉛房內設有：探測器；X射線機；可移動的檢測平臺，用于安裝精密工件，進而運輸精密工件進出鉛房；一對機械手，一對機械手分別用于驅動探測器和射線機在三維空間內移動；監控系統，用于獲取鉛房內的實時圖像；控制系統，用于接收所述監控系統傳輸的圖像，進而分別向機器人、檢測平臺以及探測器和X射線機發送動作控制指令；本裝置實現通用于檢測多種精密工件，且消除傳統射線膠片照像和便攜式DR成像的局限性，提高檢測結果的清晰度和精度。

技術領域

本實用新型涉及無損檢測的技術領域，尤其是一種雙臂機器人DR成像系統。

背景技術

目前行業內大都是采用射線膠片照像或便攜式DR成像的檢測方法對航空工業領域中的精密鑄件、焊接件和蜂窩板進行探傷，但是，這些精密工件形狀各異、結構復雜，且行業內現有的自動化檢測系統無法通用于多種精密工件，每個精密工件均需要專用的檢測設備，進而導致檢測效率低，無法滿足行業產能需求。

并且，現有的射線膠片照像和便攜式DR成像設備的局限性，對復雜結構難以清晰成像，造成精密工件邊沿的缺陷檢出不能達到其精度要求。

實用新型內容

針對現有技術中的問題，本實用新型的目的是要提供一種雙臂機器人DR 成像系統，以實現通用于檢測多種精密工件，且消除傳統射線膠片照像和便攜式DR成像的局限性，提高檢測結果的清晰度和精度。

為了達到上述目的，本實用新型的技術方案是：

設計一種雙臂機器人DR成像系統，包括鉛房，所述鉛房內設有：

探測器；

X射線機；

可移動的檢測平臺，用于安裝精密工件，并向鉛房內的檢測區域運輸精密工件；

一對機械手，所述一對機械手分別用于驅動探測器和射線機在檢測區域內移動；

監控系統，用于獲取鉛房內的實時圖像；

控制系統，用于接收所述監控系統傳輸的圖像，進而分別向所述機器人、檢測平臺以及探測器和X射線機發送動作控制指令。

進一步，所述機械手均為六軸機械臂，其中，攜帶探測器的機械手在控制系統的控制下做主動運動變位，攜帶射線機的機械手在控制系統的聯動算法模塊的控制下隨攜帶探測器的機械手做從動運動變位，進而使得射線機相對探測器保持設定的相對位置姿態。

進一步，所述探測器為高清動態非晶硅平板探測器，所述X射線機為小焦點射線機。

進一步，所述檢測平臺包括可移動底盤以及設于可移動底盤上的夾持裝置，所述夾持裝置用于夾持精密工件。

進一步，所述夾持裝置包括卡盤和第一驅動機構，所述卡盤水平設置，且所述第一驅動機構用于驅動卡盤繞其軸線轉動。

進一步，所述第一驅動機構包括與卡盤同軸連接的轉動軸和驅動轉動軸轉動的第一電機，所述轉動軸和可移動底盤鉸接；

所述第一電機為高慣量伺服電機。

進一步，所述夾持裝置包括：

一對夾持機構，用于夾持精密工件的兩端，進而使精密工件處于豎直狀態；

軟性墊塊，用于支撐精密工件的底部；

調節機構，用于調整夾持機構之間的距離。

進一步，所述夾持機構包括多個快速夾鉗，每個所述快速夾鉗的壓頭設有卡槽。

進一步，所述調節機構包括一對可沿底盤的長度方向移動的支架，一對所述支架均設有所述快速夾鉗；