[實用新型]一種雙臂機器人DR成像系統

有效

• 申請號: 202123345672.0
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN216792072U
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 袁石磊;陳懷枝;劉慶杰
• 申請（專利權）人: 河南華探檢測技術有限公司
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04
• 代理公司: 鄭州華智星知識產權代理事務所(普通合伙) 41145
• 代理人: 劉迪

1.一種雙臂機器人DR成像系統，包括鉛房，其特征在于，所述鉛房內設有：

探測器；

X射線機；

可移動的檢測平臺，用于安裝精密工件，并向鉛房內的檢測區域運輸精密工件；

一對機械手，所述一對機械手分別用于驅動探測器和射線機在檢測區域內移動；

監控系統，用于獲取鉛房內的實時圖像；

控制系統，用于接收所述監控系統傳輸的圖像，進而分別向所述機器人、檢測平臺以及探測器和X射線機發送動作控制指令。

2.根據權利要求1所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述機械手均為六軸機械臂，其中，攜帶探測器的機械手在控制系統的控制下做主動運動變位，攜帶射線機的機械手在控制系統的聯動算法模塊的控制下隨攜帶探測器的機械手做從動運動變位，進而使得射線機相對探測器保持設定的相對位置姿態。

3.根據權利要求1所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述探測器為高清動態非晶硅平板探測器，所述X射線機為小焦點射線機。

4.根據權利要求1所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述檢測平臺包括可移動底盤以及設于可移動底盤上的夾持裝置，所述夾持裝置用于夾持精密工件。

5.根據權利要求4所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述夾持裝置包括卡盤和第一驅動機構，所述卡盤水平設置，且所述第一驅動機構用于驅動卡盤繞其軸線轉動。

6.根據權利要求5所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述第一驅動機構包括與卡盤同軸連接的轉動軸和驅動轉動軸轉動的第一電機，所述轉動軸和可移動底盤鉸接；

所述第一電機為高慣量伺服電機。

7.根據權利要求4所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述夾持裝置包括：

一對夾持機構，用于夾持精密工件的兩端，且使精密工件處于豎直狀態；

軟性墊塊，用于支撐精密工件的底部；

調節機構，用于調整夾持機構之間的距離。

8.根據權利要求7所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述夾持機構包括多個快速夾鉗，每個所述快速夾鉗的壓頭設有卡槽。

9.根據權利要求8所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述調節機構包括一對可沿底盤的長度方向移動的支架，一對所述支架均設有所述快速夾鉗；

所述支架通過螺栓和可移動底盤連接，且所述底盤設有多個供螺栓穿插的安裝孔，多個所述安裝孔沿底盤的長度方向等間距均布；

其中，所述快速夾鉗可沿支架的高度方向移動。

10.根據權利要求4所述的雙臂機器人DR成像系統，其特征在于，所述可移動底盤包括車體，設于車體的第一行走輪和與第一行走輪配合的地軌以及驅動第一行走輪轉動的第二電機。