[實(shí)用新型]具有錐齒輪聯(lián)動萬向腳輪機(jī)構(gòu)的四輪巡檢機(jī)器人平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202123302589.5
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN216424099U
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉瑋;李福偉;連京華;李大鵬;韓海霞;雷秋霞;周艷;劉杰;王杰;曹頂國
• 申請（專利權(quán)）人: 山東省農(nóng)業(yè)科學(xué)院家禽研究所(山東省無特定病原雞研究中心)
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B62D3/12;B60B33/00
• 代理公司: 北京中原華和知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11019
• 代理人: 韓富強(qiáng)

本實(shí)用新型涉及一種具有錐齒輪聯(lián)動萬向腳輪機(jī)構(gòu)的四輪巡檢機(jī)器人平臺。為克服現(xiàn)有技術(shù)缺陷，本實(shí)用新型包括箱體和立柱，箱體下方設(shè)有車輪，車輪包括左前輪、右前輪、左后萬向腳輪和右后萬向腳輪，箱體尾部兩側(cè)底板上分別開有一個(gè)豎直通孔，左后萬向腳輪和右后萬向腳輪均包括滾輪、偏心架和豎軸，并通過豎軸鉸接在箱體尾部兩側(cè)的豎直通孔內(nèi)，左、右后萬向腳輪的豎軸上分別固定有豎軸角齒輪，且豎軸上方設(shè)有連軸，該連軸通過軸承可旋轉(zhuǎn)地固定在箱體內(nèi)，連軸兩端分別設(shè)有水平軸角齒輪，兩個(gè)水平軸角齒輪分別與豎軸角齒輪嚙合，且兩個(gè)水平軸角齒輪小端的朝向相同。本實(shí)用新型轉(zhuǎn)向平穩(wěn)，且萬向腳輪同步性好，適合充當(dāng)籠養(yǎng)雞巡檢機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種具有錐齒輪聯(lián)動萬向腳輪機(jī)構(gòu)的四輪巡檢機(jī)器人平臺。

背景技術(shù)

隨著我國規(guī)模養(yǎng)雞產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展，養(yǎng)雞規(guī)模不斷擴(kuò)大，動輒幾十萬只規(guī)模。大量的籠養(yǎng)雞，密集在雞舍內(nèi)，一旦發(fā)生傳染病，損失極大。為此，現(xiàn)有養(yǎng)雞場，都是采用人工在雞舍內(nèi)來回巡檢，及時(shí)發(fā)現(xiàn)病雞、死雞，及時(shí)采取措施，如隔離、消毒和治療。有經(jīng)驗(yàn)的工人，悄悄從雞籠走過，就能從雞的叫聲、精神狀態(tài)判斷出雞是否健康，但是需要有豐富的經(jīng)驗(yàn)和耐心，因?yàn)殡u是很敏感的生物，養(yǎng)殖人員動作大，聲響大甚或沒有穿常用工作服，都會引起雞的騷動和應(yīng)激反應(yīng)，輕則影響巡檢效果，不利于發(fā)現(xiàn)病雞、死雞，重則還會影響雞的進(jìn)食，甚至引發(fā)雞出現(xiàn)踩踏現(xiàn)象。

同時(shí)由于大型雞舍內(nèi)養(yǎng)殖密度大，過道兩側(cè)密密麻麻排列多層雞籠，每個(gè)雞籠養(yǎng)殖3-5只雞，養(yǎng)殖密度大，氣味大、空氣質(zhì)量差，不利于巡檢工人健康，也很少有人愿意從事這項(xiàng)工作，只有有耐心、有經(jīng)驗(yàn)、責(zé)任心強(qiáng)，不怕苦，不怕累的人才能勝這項(xiàng)工作。

為了解決上述問題，人們不斷嘗試?yán)弥悄軝C(jī)器人完成上述工作，并提出了多項(xiàng)專利申請。授權(quán)公告號為CN109997730B的中國發(fā)明專利公開了一種巡檢機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人包括箱體和立柱，箱體下方設(shè)有兩個(gè)前輪和一個(gè)后輪，兩個(gè)前輪為驅(qū)動輪，后輪為萬向腳輪。這種三輪車結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)彎靈活，但是具有所有三輪車的通病，轉(zhuǎn)彎時(shí)不如四輪車平穩(wěn)，速度快了容易傾斜。

為此，發(fā)明人將后輪增加為兩個(gè)萬向腳輪，使三輪車變?yōu)樗妮嗆嚒Ｈ绱烁淖兒螅矙z機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)比原有三輪車平穩(wěn)了。

但是兩個(gè)萬向腳輪相互獨(dú)立，當(dāng)遇到地面不平或有其他障礙時(shí)，容易出現(xiàn)兩個(gè)萬向腳輪方向不一致，甚至其軸線相互垂直的情況，此時(shí)會造成行駛不暢，阻力變大。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種轉(zhuǎn)向平穩(wěn)、方便，且兩個(gè)萬向腳輪同步轉(zhuǎn)向的具有錐齒輪聯(lián)動萬向腳輪機(jī)構(gòu)的四輪巡檢機(jī)器人平臺。

為解決上述技術(shù)問題，本具有錐齒輪聯(lián)動萬向腳輪機(jī)構(gòu)的四輪巡檢機(jī)器人平臺包括箱體和立柱，箱體下方設(shè)有車輪，立柱固定在箱體上，箱體內(nèi)設(shè)有蓄電池、可編程序控制器和存貯器，所述存貯器與可編程序控制器電連接，并配有電源開關(guān)，所述車輪包括左前輪、右前輪和萬向腳輪，左前輪、右前輪分別配有左軸、右軸、左驅(qū)動電機(jī)和右驅(qū)動電機(jī)，左軸和右軸分別通過軸承相對固定在箱體前部兩側(cè)壁上，左軸和右軸分別由左驅(qū)動電機(jī)和右驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，左軸軸心線與右軸軸心線重合，其特征在于：所述萬向腳輪包括左后萬向腳輪和右后萬向腳輪，所述箱體尾部兩側(cè)底板上分別開有一個(gè)豎直通孔，左后萬向腳輪和右后萬向腳輪均包括滾輪、偏心架和豎軸，滾輪通過水平軸鉸接在偏心架上，偏心架固定在豎軸下端，并通過豎軸鉸接在所述箱體尾部兩側(cè)的豎直通孔內(nèi)，所述左后萬向腳輪和右后萬向腳輪的豎軸上分別固定有豎軸角齒輪，且豎軸上方設(shè)有連軸，該連軸通過軸承可旋轉(zhuǎn)地固定在箱體內(nèi)，連軸兩端分別設(shè)有水平軸角齒輪，兩個(gè)水平軸角齒輪分別與兩個(gè)豎軸角齒輪一一對應(yīng)嚙合，且兩個(gè)水平軸角齒輪小端的朝向相同。如此設(shè)計(jì)，兩個(gè)萬向腳輪通過連軸和兩對豎軸角齒輪、水平軸角齒輪組成的角齒輪組實(shí)現(xiàn)同步轉(zhuǎn)向，有效避免了兩個(gè)萬向腳輪各自為政，轉(zhuǎn)向不同步的問題。

本具有錐齒輪聯(lián)動萬向腳輪機(jī)構(gòu)的四輪巡檢機(jī)器人平臺轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)簡單，轉(zhuǎn)向平穩(wěn)，且萬向腳輪同步性好，適當(dāng)充當(dāng)籠養(yǎng)雞巡檢機(jī)器人。

附圖說明