[實用新型]一種用于火龍果收獲機的機械臂組件

有效

• 申請號: 202123042943.5
• 申請日: 2021-12-07
• 公開（公告）號: CN217363840U
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 邱立琦;徐立鵬;李鑫宇;林祥成;林宸宇;孫群;張來剛;包春江
• 申請（專利權）人: 聊城大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00;B25J11/00;B25J15/00;B25J18/00;H04N5/225
• 代理公司: 山東舜天律師事務所 37226
• 代理人: 李新海

本實用新型公開了一種用于火龍果收獲機的機械臂組件，包括連接座，與連接座連接的機械臂，所述的連接座的兩側對稱設置一對機械臂，機械臂設有關節及連桿，連桿與連桿之間通過關節連接，關節處設有伺服電機；末端的連桿上設有相鄰設置的剪切機構、夾持機構；連接座的中心處設有攝像頭。本實用新型連接座的兩側對稱設置一對機械臂，一對機械臂可以協同工作，提高作業效率；機械臂設有關節及連桿，連接通過關節及伺服電機的驅動運動；末端的連桿上設有相鄰設置的剪切機構、夾持機構，相鄰設置的兩機構配合工作，夾持機構對待收獲的火龍果進行夾持固定，剪切機構進行剪切；連接座的中心處設有攝像頭，利用攝像頭進行作業過程中的圖像的采集。

技術領域

本實用新型涉及農業收獲裝置，確切地說是一種用于火龍果收獲機的機械臂組件，用于組裝火龍果收獲機。

背景技術

火龍果不僅味道香甜，還具有很高的營養價值，它集水果、花蕾、蔬菜、醫藥優點于一身。不但營養豐富、功能獨特，很少有病蟲害，幾乎不使用任何農藥都可以正常生長。因此，火龍果是一種綠色、健康果品和具有一定療效的保健養分食品。

由于火龍果采摘期長，不能在成熟期集中采摘，依靠人工采摘成本高且效率不高，如果采摘不及時容易造成過熟果實自動脫落或變質造成浪費。此外，成熟的火龍果果實柔軟，如若采摘方式不當，易造成果實損傷，影響商品品質。另一點，火龍果多種植在山地丘陵等地形較為復雜的地方且地表因便于管理而人工建設有地壟及排水道，傳統輪轉機械易翻車或者運動不平穩，不僅影響火龍果的采摘質量和果實品質，而且大大降低了工作效率。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種用于火龍果收獲機的機械臂組件，該裝置用于組裝火龍果收獲機，提高火龍果的采摘質量和果實品質，提高收獲的工作效率。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術手段：

一種用于火龍果收獲機的機械臂組件，包括連接座，與連接座連接的機械臂，所述的連接座的兩側對稱設置一對機械臂，機械臂設有關節及連桿，連桿與連桿之間通過關節連接，關節處設有伺服電機；末端的連桿上設有相鄰設置的剪切機構、夾持機構；連接座的中心處設有攝像頭。

通過設置連接座，利用連接座將本機械臂組件與收獲機的機體連接；連接座的兩側對稱設置一對機械臂，一對機械臂可以協同工作，提高作業效率；機械臂設有關節及連桿，連接通過關節及伺服電機的驅動運動；末端的連桿上設有相鄰設置的剪切機構、夾持機構，相鄰設置的兩機構配合工作，夾持機構對待收獲的火龍果進行夾持固定，剪切機構進行剪切；連接座的中心處設有攝像頭，利用攝像頭進行作業過程中的圖像的采集。

進一步的優選技術方案如下：

所述的剪切機構、夾持機構通過座體與機械臂連接，座體設有平行間隔設置的夾持座板、切割座板，夾持座板上設有夾持驅動電機，夾持驅動電機通過夾持齒輪組驅動輸送爪連桿，輸送爪連桿連接設置夾持輸送爪，夾持輸送爪成對設置；切割座板上設有切割驅動電機，切割驅動電機通過剪切齒輪組驅動切割刀連桿，切割刀連桿連接設置夾持切割刀，夾持切割刀成對設置；夾持座板、切割座板通過座板連接支柱連接。

通過設置夾持座板、切割座板，利用夾持座板設置夾持輸送爪、夾持驅動電機及夾持齒輪組，利用夾持驅動電機及夾持齒輪組驅動夾持輸送爪工作；通過設置切割座板，切割座板設置切割驅動電機、剪切齒輪組，利用切割驅動電機、剪切齒輪組驅動夾持切割刀工作；工作過程中，夾持輸送爪對待切割的火龍果進行托舉夾持，夾持切割刀切斷火龍果根部果莖，完成夾持剪切，剪切后的火龍果底部處由夾持輸送爪托舉夾持，頂部由咬合的夾持切割刀限位。機械臂工作帶動本實用新型的裝置移動，將火龍果輸送到收獲機的收集倉處，再釋放被剪切的火龍果。

所述的夾持齒輪組設有輸送爪驅動齒輪，輸送爪驅動齒輪由夾持驅動電機驅動，輸送爪驅動齒輪驅動輸送爪傳動齒輪，輸送爪傳動齒輪帶動輸送爪連桿；夾持齒輪組設置在夾持座板外側，夾持驅動電機的機體設置在夾持座板內側。