[實用新型]自上線涂覆機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202122478087.1
• 申請日: 2021-10-14
• 公開（公告）號: CN216296911U
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王先寶;柯明;方正;代世達
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢露能科技有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10;B05C13/02;B25J11/00;H02G1/16
• 代理公司: 武漢紅觀專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42247
• 代理人: 李杰梅

本實用新型提出了一種自上線涂覆機器人，其包括機架，還包括若干個提升機構(gòu)、限位組件、第一懸掛機構(gòu)和第二懸掛機構(gòu)；限位組件，設(shè)置于機架靠近線纜的一側(cè)，兩個限位組件在機架上呈旋轉(zhuǎn)對稱分布，其遠離機架的一端與線纜相抵持，并且相對于線纜進行自適應(yīng)偏轉(zhuǎn)。該自上線涂覆機器人，通過提升機構(gòu)帶動機架上升或下降，當機架上升一定高度時，使得限位組件上的轉(zhuǎn)動部與線纜相互作用并偏轉(zhuǎn)一定角度，轉(zhuǎn)動部上的測量模塊對轉(zhuǎn)動部的偏轉(zhuǎn)角度進行檢測并控制提升機構(gòu)定量動作，從而實現(xiàn)機器人的高精度上線的效果，再通過彈性合頁使得轉(zhuǎn)動部在偏轉(zhuǎn)的過程中始終與線纜相互抵持，避免轉(zhuǎn)動部偏轉(zhuǎn)不穩(wěn)定而影響測量精度的情況發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及涂覆機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自上線涂覆機器人。

背景技術(shù)

在我國電力傳輸有相當部分依賴于架空裸導線傳輸，但目前建筑群以及綠化茂盛區(qū)與架空裸導線間的矛盾日益突顯，常引發(fā)事故，架空裸導線絕緣化改造是對電網(wǎng)安全和穩(wěn)定性能的有效保障，也是電網(wǎng)事業(yè)趨于擴大的必然走向，研發(fā)制作在架空線上自動上線涂覆機器人完成對裸導線的絕緣化是很有必要的，涂覆機器人可有效的解決因城市多樹木及人口密集區(qū)以及特種環(huán)境下裸導線架設(shè)的線路的絕緣化改造，不但極大降低了施工成本，而且還減少了施工作業(yè)時間，提高了架空線路絕緣化改造的作業(yè)效率，延長了線路的使用壽命，保障線路安全穩(wěn)定運行。

中國專利公開號為CN110729674B的一種自牽引式導線涂覆機器人上線掛線方法及對應(yīng)的機器人，其具備基本的自動上線功能，但其沒有精準調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，導致涂覆機器人在使用過程中不便于對涂覆機器人與線束之間的間距進行精準調(diào)節(jié)，故而提出一種自上線涂覆機器人來解決上述問題。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型提出了一種便于快速精準定位線纜與機器人之間的間距，實現(xiàn)高效快速上線的自上線涂覆機器人。

本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：本實用新型提供了一種自上線涂覆機器人，其包括機架，還包括若干個提升機構(gòu)、限位組件、第一懸掛機構(gòu)和第二懸掛機構(gòu)；

限位組件，設(shè)置于機架靠近線纜的一側(cè)，兩個限位組件在機架上呈旋轉(zhuǎn)對稱分布，其遠離機架的一端與線纜相抵持，并且相對于線纜進行自適應(yīng)偏轉(zhuǎn)；

提升機構(gòu)，設(shè)置于機架上，若干個提升機構(gòu)遠離機架的一端懸掛于線纜上，且在限位組件的延伸方向上呈軸對稱分布；用于調(diào)節(jié)機架與線纜之間的距離；

第一懸掛機構(gòu)，設(shè)置于機架上，且位于若干個提升機構(gòu)對稱軸線上；用于將機架懸掛于線纜上，并對機架進行導向；

第二懸掛機構(gòu)，設(shè)置于機架上，且位于限位組件遠離第一懸掛機構(gòu)的一側(cè)；用于將機架懸掛于線纜上，并對機架進行導向及驅(qū)動。

在以上技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的，所述限位組件包括絕緣座、彈性合頁、轉(zhuǎn)動部和測量模塊；絕緣座設(shè)置于機架上；彈性合頁設(shè)置于絕緣座遠離機架的一側(cè)；轉(zhuǎn)動部設(shè)置于彈性合頁遠離絕緣座的一側(cè)；測量模塊設(shè)置于轉(zhuǎn)動部的內(nèi)部。

更進一步優(yōu)選的，所述彈性合頁的外壁設(shè)置有限位塊；絕緣座的相背側(cè)均設(shè)置有彈性鎖塊，轉(zhuǎn)動部的外壁設(shè)置有與彈性鎖塊相適配的鎖頭；所述機架上設(shè)置有與機架和轉(zhuǎn)動部電連接的等電位連接器。

更進一步優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動部為L型中空鋁合金制件，轉(zhuǎn)動部的數(shù)量為兩個，兩個轉(zhuǎn)動部在機架上呈交叉設(shè)置，轉(zhuǎn)動部遠離彈性合頁的一端設(shè)置有觸板，觸板與線纜的接觸面為半圓弧形。

更進一步優(yōu)選的，所述提升機構(gòu)包括四個第一伺服電機、帶輪和提升帶；第一伺服電機設(shè)置于機架上，且第一伺服電機在兩個轉(zhuǎn)動部的延伸方向上呈軸對稱分布；帶輪設(shè)置于第一伺服電機的輸出軸上；提升帶設(shè)置于帶輪上，且提升帶遠離機架的一端懸掛于線纜上。