[實用新型]自上線涂覆機器人

有效

• 申請號: 202122478087.1
• 申請日: 2021-10-14
• 公開（公告）號: CN216296911U
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 王先寶;柯明;方正;代世達
• 申請（專利權）人: 武漢露能科技有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10;B05C13/02;B25J11/00;H02G1/16
• 代理公司: 武漢紅觀專利代理事務所(普通合伙) 42247
• 代理人: 李杰梅

1.自上線涂覆機器人，其包括機架(1)，其特征在于：還包括若干個提升機構(2)、限位組件(3)、第一懸掛機構(4)和第二懸掛機構(5)；

限位組件(3)，設置于機架(1)靠近線纜的一側，兩個限位組件(3)在機架(1)上呈旋轉對稱分布，且限位組件(3)相對于線纜能夠自適應偏轉；

提升機構(2)，設置于機架(1)上，若干個提升機構(2)遠離機架(1)的一端懸掛于線纜上，且在限位組件(3)的延伸方向上呈軸對稱分布；用于調節機架(1)與線纜之間的距離；

第一懸掛機構(4)，設置于機架(1)上，且位于若干個提升機構(2)對稱軸線上；用于將機架(1)懸掛于線纜上，并對機架(1)進行導向；

第二懸掛機構(5)，設置于機架(1)上，且位于限位組件(3)遠離第一懸掛機構(4)的一側；用于將機架(1)懸掛于線纜上，并對機架(1)進行導向及驅動。

2.如權利要求1所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述限位組件(3)包括絕緣座(31)、彈性合頁(32)、轉動部(33)和測量模塊(38)；絕緣座(31)設置于機架(1)上；彈性合頁(32)設置于絕緣座(31)遠離機架(1)的一側；轉動部(33)設置于彈性合頁(32)遠離絕緣座(31)的一側；測量模塊(38)設置于轉動部(33)的內部。

3.如權利要求2所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述彈性合頁(32)的外壁設置有限位塊(35)；絕緣座(31)的相背側均設置有彈性鎖塊(36)，轉動部(33)的外壁設置有與彈性鎖塊(36)相適配的鎖頭(37)；所述機架(1)上設置有與機架(1)和轉動部(33)電連接的等電位連接器(39)。

4.如權利要求3所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述轉動部(33)為L型中空鋁合金制件，轉動部(33)的數量為兩個，兩個轉動部(33)在機架(1)上呈交叉設置，轉動部(33)遠離彈性合頁(32)的一端設置有觸板(34)，觸板(34)與線纜的接觸面為半圓弧形。

5.如權利要求4所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述提升機構(2)包括四個第一伺服電機、帶輪和提升帶；第一伺服電機設置于機架(1)上，且第一伺服電機在兩個轉動部(33)的延伸方向上呈軸對稱分布；帶輪設置于第一伺服電機的輸出軸上；提升帶設置于帶輪上，且提升帶遠離機架(1)的一端懸掛于線纜上。

6.如權利要求5所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述第一懸掛機構(4)包括第二伺服電機、擺臂一和導向輪(6)；第二伺服電機設置于機架(1)上，且第二伺服電機的軸心線與第一伺服電機的軸心線相互平行；擺臂一設置于第二伺服電機的輸出軸上；導向輪(6)設置于擺臂一遠離第二伺服電機的一端，導向輪(6)的外壁與線纜相抵持。

7.如權利要求6所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述第二懸掛機構(5)包括第三伺服電機、擺臂二和行走驅動組件(7)；第三伺服電機設置于機架(1)上，且第三伺服電機位于限位組件(3)遠離第二伺服電機的一側；擺臂二設置于第三伺服電機的輸出軸上；行走驅動組件(7)設置于擺臂二遠離第三伺服電機的一端，行走驅動組件(7)用于帶動機架(1)沿著線纜的延伸方向移動。

8.如權利要求7所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述行走驅動組件(7)包括第四伺服電機和行走輪；第四伺服電機設置于擺臂二的內部；行走輪設置于第四伺服電機的輸出軸上，行走輪的安裝高度和導向輪(6)的安裝高度相同。

9.如權利要求7所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述擺臂二的外壁設置有涂覆機構(8)；所述涂覆機構(8)用于對線纜進行導向及涂膠。

10.如權利要求8所述的自上線涂覆機器人，其特征在于：所述測量模塊(38)還包括PCL控制器和角度傳感器，PCL控制器通過導線與角度傳感器、第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機和第四伺服電機電連接。