[實用新型]雙孢菇工廠化生產(chǎn)的采摘機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202122249461.0
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN216146910U
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 苑進;陶凱;劉雪美
• 申請（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學
• 主分類號: A01G18/70
• 分類號: A01G18/70;A23N15/04;A23N15/00;A01G18/80
• 代理公司: 山東華君知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37300
• 代理人: 程靜靜

本申請公開了雙孢菇工廠化生產(chǎn)的采摘機器人，包括采摘機器人本體、主動接取機構(gòu)、雙孢菇運輸車和調(diào)度機構(gòu)，采摘機器人本體用于雙孢菇的選擇性采摘；主動接取機構(gòu)同步跟隨末端執(zhí)行器運動，用于主動接取被末端執(zhí)行器采摘下來的雙孢菇，并在后續(xù)的夾持輸送過程中完成對雙孢菇的切根與分級工作，雙孢菇運輸車用于收集采摘后的雙孢菇，并在集滿后對其進行運輸；調(diào)度機構(gòu)用于將雙孢菇采摘機器人在出菇床的換層或換床采摘，以及采收的雙孢菇集箱后運輸。具有以下優(yōu)點：實現(xiàn)了對雙孢菇的采摘、切根、分級和輸送一體化，具有結(jié)構(gòu)簡單，減少采收流程，采收效率高的特點。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于農(nóng)業(yè)機器人領(lǐng)域，涉及一種適用于工廠化生產(chǎn)的雙孢菇采摘機器人及采收方法，實現(xiàn)對雙孢菇的采摘、切根、分級和輸送一體化作業(yè)。

背景技術(shù)

雙孢菇是一種營養(yǎng)豐富并且有食療價值的食品，含有10余種人體所需的氨基酸、維生素、礦物質(zhì)等，且市場價格不高，很受消費者歡迎，具有很好的市場前景。

目前雙孢菇種植普遍在出菇床上進行，操作空間狹窄，人工采摘較為困難，但目前基本靠人工來采摘，費時費力，導致生產(chǎn)效益下降，因此需要大力提高機械化水平。

針對目前雙孢菇工廠化生產(chǎn)中雙孢菇只能人工采收，無適用采收裝備的瓶頸問題，急需發(fā)明一種適用于工廠化生產(chǎn)的雙孢菇采摘機器人及采收方法，實現(xiàn)對雙孢菇的采摘、切根、分級和輸送，使作業(yè)步驟更為簡單、快捷，提高采收效率。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型要解決的技術(shù)問題是針對以上不足，提供雙孢菇工廠化生產(chǎn)的采摘機器人，實現(xiàn)了對雙孢菇的采摘、切根、分級和輸送一體化，具有結(jié)構(gòu)簡單，減少采收流程，采收效率高的特點。

為解決以上技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

雙孢菇工廠化生產(chǎn)的采摘機器人，包括采摘機器人本體、主動接取機構(gòu)、雙孢菇運輸車和調(diào)度機構(gòu)，采摘機器人本體放置在出菇床兩側(cè)的導軌上，采摘機器人本體用于雙孢菇的選擇性采摘；主動接取機構(gòu)安裝在采摘機器人本體上，用于主動接取被采摘機器人本體采摘下來的雙孢菇，并在后續(xù)的夾持輸送過程中完成對雙孢菇的切根與分級工作；雙孢菇運輸車同步跟隨在采摘機器人本體后運動，用于收集主動接取機構(gòu)處理后輸送的雙孢菇，并在集滿后脫離跟隨狀態(tài)對雙孢菇進行運輸；調(diào)度機構(gòu)用于將雙孢菇采摘機器人本體和雙孢菇運輸車在出菇床的換層或換床采摘，以及雙孢菇運輸車集滿的雙孢菇集箱后運輸。

進一步的，所述采摘機器人本體包括采摘車架和機械臂，采摘車架是雙孢菇采摘機器人的底盤，用于固定安裝各個附屬機構(gòu)，其放置在出菇床兩側(cè)的導軌上，可沿出菇床自走并可檢測自走距離；

所述機械臂前端安裝有末端執(zhí)行器，用于采摘雙孢菇；

所述機械臂前側(cè)安裝有深度相機，深度相機視場朝向生長的蘑菇，隨機械臂運動，用于定位雙孢菇的空間位置及確定雙孢菇冠尺寸；

所述采摘車架的前部安裝有左右移動模組，用于驅(qū)動機械臂帶動末端執(zhí)行器在出菇床左右方向上準確移動；

所述左右移動模組的滑臺上安裝有上下移動模組，用于驅(qū)動機械臂帶動末端執(zhí)行器在出菇床上下方向上準確移動；

所述機械臂安裝在上下移動模組的滑臺上，通過機械臂的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，將末端執(zhí)行器移動到待采摘雙孢菇的生長位置。

進一步的，所述主動接取機構(gòu)包括左右移動模塊、前后移動模塊、支承板和夾持輸送單元，左右移動模塊固定在采摘車架的后部，用于驅(qū)動夾持輸送單元在出菇床左右方向上準確移動；前后移動模塊安裝在左右移動模塊的滑臺上，用于在采摘機器人本體前后方向上準確移動；支承板安裝在前后移動模塊的滑臺上，用于承載夾持輸送單元。

進一步的，所述夾持輸送單元包括驅(qū)動電機和皮帶輪，驅(qū)動電機安裝在支承板后端與皮帶輪相連，用于驅(qū)動皮帶輪轉(zhuǎn)動，皮帶輪對稱布置在支承板的兩側(cè)。