[實用新型]雙孢菇工廠化生產的采摘機器人

有效

• 申請號: 202122249461.0
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN216146910U
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 苑進;陶凱;劉雪美
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01G18/70
• 分類號: A01G18/70;A23N15/04;A23N15/00;A01G18/80
• 代理公司: 山東華君知識產權代理有限公司 37300
• 代理人: 程靜靜

1.雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：包括采摘機器人本體，采摘機器人本體放置在出菇床兩側的導軌上，采摘機器人本體用于雙孢菇的選擇性采摘；

所述采摘機器人還包括主動接取機構，主動接取機構安裝在采摘機器人本體上，用于主動接取被采摘機器人本體采摘下來的雙孢菇，并在后續的夾持輸送過程中完成對雙孢菇的切根與分級工作；

所述采摘機器人還包括雙孢菇運輸車，雙孢菇運輸車同步跟隨在采摘機器人本體后運動，用于收集主動接取機構處理后輸送的雙孢菇，并在集滿后脫離跟隨狀態對雙孢菇進行運輸；

所述采摘機器人還包括調度機構，調度機構用于將雙孢菇采摘機器人本體和雙孢菇運輸車在出菇床的換層或換床采摘，以及雙孢菇運輸車集滿的雙孢菇集箱后運輸；

所述主動接取機構包括左右移動模塊(7)、前后移動模塊(11)和夾持輸送單元，左右移動模塊(7)固定在采摘機器人本體上，用于驅動夾持輸送單元在出菇床左右方向上準確移動；前后移動模塊(11)安裝在左右移動模塊(7)的滑臺上，用于在采摘機器人本體前后方向上準確移動。

2.如權利要求1所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述主動接取機構還包括支承板(12)，夾持輸送單元安裝在支承板(12)上，支承板(12)安裝在前后移動模塊(11)的滑臺上，用于承載夾持輸送單元。

3.如權利要求2所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述夾持輸送單元包括驅動電機(17)和皮帶輪(13)，驅動電機(17)安裝在支承板(12)后端與皮帶輪(13)相連，用于驅動皮帶輪(13)轉動，皮帶輪(13)對稱布置在支承板(12)的兩側。

4.如權利要求3所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述夾持輸送單元還包括柔性皮帶(14)，柔性皮帶(14)數量為兩條，分別套在支承板(12)兩側的皮帶輪(13)上，兩條柔性皮帶(14)之間用于夾持、輸送已采摘的雙孢菇菇柄。

5.如權利要求4所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述夾持輸送單元還包括圓盤刀片(15)和電機(16)，圓盤刀片(15)安裝在支承板(12)中間靠后位置，圓盤刀片(15)位于兩個柔性皮帶(14)之間，用于在夾持輸送過程中切斷雙孢菇菇柄；電機(16)與圓盤刀片(15)相連接，用于驅動圓盤刀片高速旋轉以切斷雙孢菇菇柄。

6.如權利要求1所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述采摘機器人本體包括采摘車架(1)和機械臂(4)，采摘車架(1)是雙孢菇采摘機器人的底盤，用于固定安裝各個附屬機構，其放置在出菇床兩側的導軌上，可沿出菇床自走并可檢測自走距離；

所述機械臂(4)前端安裝有末端執行器(6)，末端執行器(6)用于采摘雙孢菇；

所述機械臂(4)前側安裝有深度相機(5)，深度相機(5)視場朝向生長的蘑菇，隨機械臂(4)運動，用于定位雙孢菇的空間位置及確定雙孢菇冠尺寸；

所述左右移動模塊(7)固定在采摘車架(1)的后部。

7.如權利要求6所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述采摘車架(1)的前部安裝有左右移動模組(2)，用于驅動機械臂(4)帶動末端執行器(6)在出菇床左右方向上準確移動；

所述左右移動模組(2)的滑臺上安裝有上下移動模組(3)，用于驅動機械臂(4)帶動末端執行器(6)在出菇床上下方向上準確移動；

所述機械臂(4)安裝在上下移動模組(3)的滑臺上，通過機械臂(4)的關節轉動，將末端執行器(6)移動到待采摘雙孢菇的生長位置。

8.如權利要求6所述的雙孢菇工廠化生產的采摘機器人，其特征在于：所述雙孢菇運輸車包括運輸底盤(10)、菇柄收集箱(8)和分級箱(9)，運輸底盤(10)的驅動輪在出菇床兩側的導軌上，采摘時在采摘車架(1)的后面跟隨行走；菇柄收集箱(8)放置在運輸底盤(10)的前部，用于收集被切掉的菇柄；分級箱(9)按分級標準設置多個，并排放置在運輸底盤(10)的后部，用于由夾持輸送單元對雙孢菇分級完成后的雙孢菇收集。