[實用新型]一種室內無人機巡檢裝置

有效

• 申請號: 202122248724.6
• 申請日: 2021-09-16
• 公開（公告）號: CN219122606U
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 張楠;王燁
• 申請（專利權）人: 山西觀復智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01S17/89
• 代理公司: 太原達引擎專利代理事務所(特殊普通合伙) 14120
• 代理人: 朱世婷

本實用新型為一種室內無人機巡檢裝置，屬于室內3D建模領域；提出一種可在室內采用無人機進行3D掃描；技術方案為：一種室內無人機巡檢裝置，包括：無人機、定位模塊和掃描模塊；所述無人機上固定有定位模塊，所述定位模塊包括：激光雷達D和激光測距儀，所述激光雷達D固定于無人機側面，所述激光雷達D用于采集無人機至少一個側面的物理環境數據，所述激光測距儀固定于無人機下方，所述激光測距儀用于檢測無人機高度；所述無人機上固定有掃描模塊，所述掃描模塊用于采集無人機側面一周的建筑數據。

技術領域

本實用新型為一種室內無人機巡檢裝置，屬于室內3D建模領域。

背景技術

火電廠的鍋爐是電廠核心的發電生產設備之一。其體積龐大，特別是超超臨界的百萬等級鍋爐，其最高約100m左右，內部跨度可達60m，深度40m左右。鍋爐內部煤粉燃燒的環境復雜惡劣，需要長期在超超臨界高溫高壓參數的水蒸氣條件下長期穩定的運行。因此，設備可靠性和巡檢質量的要求非常高，保障鍋爐安全運行具有至關重要的意義。對鍋爐停機檢測的工作，一般采用搭設大型腳手架或升降式大平臺后進行人工檢測法。檢驗員在腳手架上通過目測或儀器發現鍋爐爐內可能存在的腐蝕、裂紋、變形、磨損等缺陷。傳統的檢測方式需要搭建大量腳手架等準備工作，工作量龐大、工期長、危險系數高，并且對檢驗員的技能和經驗要求較高。

為了提高效率和安全系數，我公司提出采用無人機3D掃描方式收集鍋爐內部物理信息。但是鍋爐內部與外界信號溝通不暢，無人機無法接受GPS信號，造成室內無法定位，進而影響無人機無法進行3D掃描。

實用新型內容

本實用新型為解決上述技術問題，本實用新型提出一種可在室內采用無人機進行3D掃描。

為實現上述技術問題，本實用新型提供的技術方案為：

一種室內無人機巡檢裝置，包括：無人機、定位模塊和掃描模塊；

所述無人機上固定有定位模塊，所述定位模塊包括：激光雷達D和激光測距儀，所述激光雷達D固定于無人機側面，所述激光雷達D用于采集無人機至少一個側面的物理環境數據，所述激光測距儀固定于無人機下方，所述激光測距儀用于檢測無人機高度；

所述無人機上固定有掃描模塊，所述掃描模塊用于采集無人機側面一周的建筑數據。

所述無人機還包括陀螺儀，所述陀螺儀與激光雷達D在無人機側方位進行SLAM?3D繪圖。

所述激光雷達D、激光測距儀和掃描模塊與無人機控制中心電氣連接。

所述激光雷達D采用4線激光雷達。

所述掃描模塊采用機械旋轉式激光雷達。

所述機械旋轉式激光雷達安裝于無人機上端面或者下端面，且所述無人機或者定位模塊不對機械旋轉式激光雷達造成干擾。

本實用新型與現有技術相比具有以下效果：

一、本實用新型采用定位模塊，結合已經向無人機加載的鍋爐內部空間地圖，可準確判斷無人機在鍋爐內部位置，進而結合掃描模塊實現室內3D掃描建模，形成鍋爐內部三維視圖。

二、本實用新型可通過快速進行鍋爐內部3D建模，通過與初始3D建模的圖片比對，可精準的判斷鍋爐內部的變化，且結合無人機定位可準確判斷鍋爐內部變化位置。

三、本實用新型采用機械旋轉式激光雷達，可實現無人機懸停過程中快速掃描建模，具有操作方便，掃描一次成型，利于后期數據處理。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型俯視圖。

圖中：1為無人機，2為定位模塊，3為掃描模塊，21為激光雷達D、22為激光測距儀。

具體實施方式