[實用新型]一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人

有效

• 申請號: 202122166777.3
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN215626298U
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 申世英;孫興隆;肖濤
• 申請（專利權）人: 山東協和學院
• 主分類號: B66C19/00
• 分類號: B66C19/00;B66C9/14;B66C9/08;F16F15/067
• 代理公司: 北京子焱知識產權代理事務所(普通合伙) 11932
• 代理人: 徐思波

本實用新型公開了一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，包括底座，所述底座的上表面固定連接有支撐柱，支撐柱的頂端固定連接有固定桁架，固定桁架的左側固定安裝有驅動電機，驅動電機的輸出端延伸至固定桁架的內壁，且固定連接有絲杠，絲杠的表面螺紋連接有活動套，活動套的表面固定連接有移動塊，移動塊的底端延伸至固定桁架的外部。該基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，通過設置固定桁架、絲杠、驅動電機、活動套和移動塊，便于帶動并聯機械手進行水平方形的移動，通過在移動塊的表面設置有滾珠和彈簧，可以提高移動塊在條形孔的內壁移動時的流暢性，同時彈簧可以起到有效的緩沖和減震作用，進一步提高機械手工作時的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人。

背景技術

并聯柔索機構是并聯機構的一種，以柔索代替傳統并聯機構的連桿，從而產生一種新的機器人機構形式，不同于并聯連桿機構，并聯柔索機構因分支采用柔索而結構簡單，同時，也由于結構簡單，使其更易于實施，可靠性更高，從而更有利于工業應用。

但是，目前現有技術中的基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，其底座通常是固定安裝在地面，在需要整體移動時就會操作十分繁瑣，浪費時間和人力，且現有的吊裝機器人的機械手在水平移動時容易產生震動，影響了使用時的穩定性，為此，我們提出了一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，包括底座，所述底座的上表面固定連接有支撐柱，支撐柱的頂端固定連接有固定桁架，固定桁架的左側固定安裝有驅動電機，驅動電機的輸出端延伸至固定桁架的內壁，且固定連接有絲杠，絲杠的表面螺紋連接有活動套，活動套的表面固定連接有移動塊，移動塊的底端延伸至固定桁架的外部，且固定連接有安裝座，安裝座的下表面設置有并聯機械手，所述底座的上表面通過軸承轉動連接有螺紋套筒，螺紋套筒的內壁螺紋連接有螺紋桿。

優選的，所述固定桁架的下表面開設有與移動塊相適配的條形孔，所述移動塊的表面開設有凹槽，凹槽的內壁固定連接有彈簧，彈簧的端部設置有滾珠，滾珠的表面與條形孔的內壁滑動連接。

優選的，所述螺紋桿的底端設置有移動輪，所述底座的下表面開設有與移動輪位置相對應的收納孔。

優選的，所述底座的內壁固定連接有導向桿，導向桿與限位板表面的限位孔滑動連接。

優選的，所述支撐柱與底座之間設置有加強板。

優選的，所述絲杠遠離驅動電機的一端與固定桁架的內壁轉動連接。

有益效果

本實用新型提供了一種基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，具備以下有益效果：

1.該基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，通過設置固定桁架、絲杠、驅動電機、活動套和移動塊，便于帶動并聯機械手進行水平方形的移動，通過在移動塊的表面設置有滾珠和彈簧，可以提高移動塊在條形孔的內壁移動時的流暢性，同時彈簧可以起到有效的緩沖和減震作用，進一步提高機械手工作時的穩定性。

2.該基于并聯柔索機構的重載吊裝機器人，通過設置螺紋套筒、螺紋桿、移動輪、導向桿和限位板，便于通過轉動螺紋套筒帶動移動輪進行上下移動，從而可以使移動輪收納到底座的內部，使該吊裝機器人實現方便移動的效果。

附圖說明

圖1為本實用新型正視結構示意圖；

圖2為本實用新型固定桁架側剖結構示意圖；

圖3為本實用新型固定桁架正剖結構示意圖；

圖4為本實用新型底座側剖結構示意圖。