[實用新型]一種機器人關節減速器測試設備轉角檢測快速連接裝置

有效

• 申請號: 202122162649.1
• 申請日: 2021-09-08
• 公開（公告）號: CN216308925U
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 李立中;榮國輝
• 申請（專利權）人: 株洲中達特科電子科技有限公司
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;G01M13/025;G01M13/027
• 代理公司: 株洲湘知知識產權代理事務所(普通合伙) 43232
• 代理人: 賀明

本實用新型涉及一種機器人關節減速器測試設備轉角檢測快速連接裝置：隨動件通過彈性連接套與被試件實現快速彈性轉動連接，這種彈性連接方式對連接部位的加工精度及安裝的同軸度要求較低，即使隨動件與被試件不同軸，也可以利用彈片的彈性變形，能夠產生徑向和軸向的小幅位移進行補償，但又不會產生轉角位移。這種轉動連接裝置，既能夠確保準確檢測轉角，又能夠消除連接部件不同軸所產生的附加力和力矩，還能夠實現快速連接，減少連接所需的時間，提高檢測效率。

技術領域

本實用新型屬于減速器性能測試領域，具體涉及一種機器人關節減速器測試設備轉角檢測快速連接裝置。

背景技術

機器人關節減速器作為一種高精密減速器廣泛應用于工業機器人領域，是工業機器人的核心零部件之一，其傳動性能直接影響到工業機器人的定位精度和工作性能。隨著機器人行業的發展，人們對機器人關節減速器性能的要求越來越高。其中，角傳動誤差、背隙、空程、扭轉剛度、啟動力矩和運行效率等是機器人關節減速器的重要檢測的指標。

在進行機器人關節減速器性能測試時，需將機器人關節減速器輸出端與轉角檢測裝置連接，在進行某些指標的檢測時，機器人關節減速器輸出端還需要同時連接力矩傳輸軸系。傳統的連接方式非常復雜，需要的工序多、時間長；由于制造和安裝的原因，在安裝連接時容易使得轉角檢測裝置與機器人關節減速器輸出盤連接時不同心，從而造成轉角檢測誤差；同時由于不同心而產生的附加力和力矩（即通常說的：憋勁），容易造成轉角檢測裝置損壞。因此有必要改進測試設備中轉角檢測裝置與機器人關節減速器輸出端的連接方式，以改善連接效果與受力狀況、消除附加力和力矩、減少連接時間、提高總體測試試驗效率。

經專利檢索，與本實用新型有一定關系的專利主要有以下專利：

1、申請號為“201810516935.3”、申請日為“2018.05.25”、公開號為“CN108709683A”、公開日為“2018.10.26”、名稱為“面向模塊化關節的柔性力矩傳感器動態測試平臺”、申請人為“哈爾濱工業大學”的中國發明專利，該面向模塊化關節的柔性力矩傳感器動態測試平臺，屬于關節力矩傳感器動態測試領域。解決了現有的測試平臺僅能用于標定柔性元件的靜態剛度和靜態阻尼特性，無法進行動態剛度和動態阻尼特性的測試，導致測試平臺的測試準確度低，且影響測試平臺對大柔性力矩傳感器偏載特性的測試精度的問題。驅動組件的輸出的動力依次經通過主聯軸器、力矩校驗傳感器、副聯軸器和主動軸傳遞到傳動軸上，傳動軸帶動待測定矩傳感器的內圈轉動，轉角測量組件測量內圈的轉角，力矩校驗傳感器用于檢測驅動組件的輸出的力矩。

2、申請號為“201811366918.2”、申請日為“2018.11.16”、公開號為“CN109176596A”、公開日為“2019.01.11”、名稱為“一種帶彈性力矩補償元件的一體化關節”、申請人為“上海嶺先機器人科技股份有限公司”的中國發明專利，該發明提供了一種帶彈性力矩補償元件的一體化關節，包括：電機、角度編碼器、減速箱、力矩傳感器、彈性元件；其中，彈性元件安裝在減速箱外殼和減速箱輸出軸之間，力矩傳感器安裝在加速箱和負載之間。該發明的有益效果：電機和減速箱所輸出的力矩中間值為0，可以用更小的電機和減速箱輸出更大的有效工作力矩；在減速箱輸出軸和殼體之間加裝彈性元件，組成一體化關節，機械腿成為連桿加一體化關節的組合，機械腿和行走系統的搭建和控制更為簡便；力矩傳感器可以安裝在經過彈性元件補償的關節輸出端之后，從而可以反饋關節實際輸出力矩，令對此類一體化關節的力矩、位置、速度以及力位、力位速控制成為可能。