[實用新型]自移動吸附機器人

有效

• 申請號: 202122128420.6
• 申請日: 2021-09-03
• 公開（公告）號: CN216495059U
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 黃銳鋒;萬真;王靈童;苗青
• 申請（專利權）人: 科沃斯家用機器人有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B62D57/024
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王昭智

本申請涉及一種自移動吸附機器人，包括：機體、吸附組件、清潔組件、滾輪支架、至少一個滾輪組件，吸附組件被構造為將機體吸附在待工作表面上；清潔組件被構造為對待工作表面進行清潔；滾輪支架連接在機體上，且具有安裝軸；滾輪組件通過輔助轉動裝置連接在所述安裝軸上，所述輔助轉動裝置被構造為使滾輪組件相對于安裝軸沿著垂直于工作表面的軸線轉動；所述滾輪組件的至少部分外輪廓位于機體正投影的最大區域外。本申請的機器人，滾輪組件可以與待工作表面邊緣的框體滾動配合在一起，在輔助轉動裝置的作用下，可大大減少自移動吸附機器人的運動阻力，避免自移動吸附機器人在待工作表面上發生掉落、誤觸等危險。

技術領域

本申請涉及機器人領域，特別涉及一種自移動吸附機器人。

背景技術

擦窗機器人是智能家用電器的一種，它能憑借自身底部的真空泵或者風機裝置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自動探測窗戶的邊角距離、規劃擦窗路徑，并且利用自身吸附在玻璃上的力度來帶動機身底部的抹布擦掉玻璃上的臟污。

擦窗機器人在沿玻璃邊框清潔過程中，依靠滾輪來實現機器順滑無阻礙地沿邊清掃。當貼邊運行時，擦窗機器人的滾輪與窗戶邊框的包膠接觸滾動，機體和窗戶是滾動摩擦，機體和滾輪的受力較小，容易貼邊運行。

但是，目前擦窗機器人的滾輪在使用一段時間后，會出現不順暢滾動的問題，導致滾輪和玻璃邊框的包膠滑動摩擦，滾輪切向方向受力大，從而容易觸發擦窗機器人的前撞板，擦窗機器人會誤認為碰到障礙物而后退，導致其運動前方區域大面積漏掃。

實用新型內容

本申請實施例的一個目的是提供了一種自移動吸附機器人。

本申請提供的一種自移動吸附機器人，包括：

機體；

吸附組件，所述吸附組件被構造為將機體吸附在待工作表面上；

清潔組件，所述清潔組件被構造為對待工作表面進行清潔；

滾輪支架，所述滾輪支架連接在機體上，且具有安裝軸；

至少一個滾輪組件，所述滾輪組件通過輔助轉動裝置連接在所述安裝軸上，所述輔助轉動裝置被構造為使滾輪組件相對于安裝軸沿著垂直于工作表面的軸線轉動；

所述滾輪組件的至少部分外輪廓位于機體正投影的最大區域外。

在一種實施方式中，所述滾輪組件位于機體的邊緣位置，或者所述滾輪組件位于機體的拐角位置。

在一種實施方式中，在所述機體的邊緣位置設置有撞板組件，所述撞板組件被配置為當觸碰工作表面的邊框時發生變形或位移以觸發電信號；所述滾輪組件通過滾輪支架設置在撞板組件上。

在一種實施方式中，所述撞板組件設有兩個，分別位于機體行進方向上的前端位置和后端位置；所述撞板組件的兩端分別延伸至機體相應的拐角位置，所述滾輪組件設置有四個，分別通過滾輪支架連接在撞板組件位于機體拐角的位置。

在一種實施方式中，所述輔助轉動裝置為設置在滾輪組件與安裝軸之間的滾珠。

在一種實施方式中，所述輔助轉動裝置為軸承，所述軸承的內圈與安裝軸連接，所述軸承的外圈與滾輪組件連接。

在一種實施方式中，所述滾輪組件的內壁設有徑向向內延伸的內凸緣，所述安裝軸的外壁設有與所述內凸緣配合在一起的定位槽；所述軸承位于所述內凸緣上方的位置。

在一種實施方式中，所述安裝軸上位于所述定位槽上方的位置形成有臺階結構，所述安裝軸與所述滾輪組件之間圍合成用于容納軸承的容納腔。

在一種實施方式中，所述自移動吸附機器人具有沿邊清潔位置；所述自移動吸附機器人在所述沿邊清潔位置行走時，所述滾輪組件的外輪廓被構造為用于與工作表面邊框接觸配合，并在工作表面邊框的延伸方向上滾動。