[實(shí)用新型]自移動(dòng)吸附機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202122128420.6
• 申請(qǐng)日: 2021-09-03
• 公開（公告）號(hào): CN216495059U
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃銳鋒;萬(wàn)真;王靈童;苗青
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯家用機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A47L1/02
• 分類號(hào): A47L1/02;B62D57/024
• 代理公司: 北京智信禾專利代理有限公司 11637
• 代理人: 王昭智

1.一種自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)體(1)；

吸附組件，所述吸附組件被構(gòu)造為將機(jī)體(1)吸附在待工作表面上；

清潔組件，所述清潔組件被構(gòu)造為對(duì)待工作表面進(jìn)行清潔；

滾輪支架(2)，所述滾輪支架(2)連接在機(jī)體(1)上，且具有安裝軸(21)；

至少一個(gè)滾輪組件(3)，所述滾輪組件(3)通過(guò)輔助轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(4)連接在所述安裝軸(21)上，所述輔助轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(4)被構(gòu)造為使?jié)L輪組件(3)相對(duì)于安裝軸(21)沿著垂直于工作表面的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述滾輪組件(3)的至少部分外輪廓位于機(jī)體(1)正投影的最大區(qū)域外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述滾輪組件(3)位于機(jī)體(1)的邊緣位置，或者所述滾輪組件(3)位于機(jī)體(1)的拐角位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，在所述機(jī)體(1)的邊緣位置設(shè)置有撞板組件(5)，所述撞板組件(5)被配置為當(dāng)觸碰工作表面的邊框時(shí)發(fā)生變形或位移以觸發(fā)電信號(hào)；所述滾輪組件(3)通過(guò)滾輪支架(2)設(shè)置在撞板組件(5)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述撞板組件(5)設(shè)有兩個(gè)，分別位于機(jī)體(1)行進(jìn)方向上的前端位置和后端位置；所述撞板組件(5)的兩端分別延伸至機(jī)體(1)相應(yīng)的拐角位置，所述滾輪組件(3)設(shè)置有四個(gè)，分別通過(guò)滾輪支架(2)連接在撞板組件(5)位于機(jī)體(1)拐角的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述輔助轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(4)為設(shè)置在滾輪組件(3)與安裝軸(21)之間的滾珠。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述輔助轉(zhuǎn)動(dòng)裝置(4)為軸承，所述軸承的內(nèi)圈與安裝軸(21)連接，所述軸承的外圈與滾輪組件(3)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述滾輪組件(3)的內(nèi)壁設(shè)有徑向向內(nèi)延伸的內(nèi)凸緣(31)，所述安裝軸(21)的外壁設(shè)有與所述內(nèi)凸緣(31)配合在一起的定位槽(211)；所述軸承位于所述內(nèi)凸緣(31)上方的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述安裝軸(21)上位于所述定位槽(211)上方的位置形成有臺(tái)階結(jié)構(gòu)(212)，所述安裝軸(21)與所述滾輪組件(3)之間圍合成用于容納軸承的容納腔(32)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述自移動(dòng)吸附機(jī)器人具有沿邊清潔位置；所述自移動(dòng)吸附機(jī)器人在所述沿邊清潔位置行走時(shí)，所述滾輪組件(3)的外輪廓被構(gòu)造為用于與工作表面邊框接觸配合，并在工作表面邊框的延伸方向上滾動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，還包括設(shè)置在機(jī)體(1)上的傳感器，所述傳感器被配置為用于探測(cè)工作表面的邊緣。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自移動(dòng)吸附機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器為接觸式傳感器(6)，包括：

光耦組件(61)；

頂桿組件(62)，所述頂桿組件(62)通過(guò)彈性元件(63)安裝在機(jī)體(1)內(nèi)，且具有探測(cè)位置和觸發(fā)位置：

位于探測(cè)位置時(shí)，所述頂桿組件(62)預(yù)壓在機(jī)體(1)與工作表面之間；

位于觸發(fā)位置時(shí)，所述頂桿組件(62)在彈性元件(63)的作用下頂出，并觸發(fā)光耦組件(61)。