[實(shí)用新型]一種單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手及支護(hù)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202122092109.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN215949537U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟明華;周亞龍;陳斌;王振鵬;胡凡金;王雷;李安邦;胡善超;李學(xué)龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東萊柯斯特科技工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): E21D23/08
• 分類(lèi)號(hào): E21D23/08;E21D23/16;E21F13/00
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本實(shí)用新型提供一種單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手及支護(hù)系統(tǒng)；涉及巷道支護(hù)設(shè)備領(lǐng)域，包括依次連接的移動(dòng)平臺(tái)、升降支臂和抓舉機(jī)構(gòu)，抓舉機(jī)構(gòu)包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、托爪，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一端連接升降支臂，另一端連接有調(diào)整架，兩個(gè)托爪滑動(dòng)連接在調(diào)整架上，以便通過(guò)間隔設(shè)置的托爪夾持單元支架，托爪角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所夾持單元支架走向角度；伸縮臂端部設(shè)置抓舉結(jié)構(gòu)夾持單元支架，通過(guò)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)使單元支架從巷旁移至巷中或從巷中移至兩幫，再通過(guò)移動(dòng)平臺(tái)搬運(yùn)單元支架，實(shí)現(xiàn)了單元支架的機(jī)械手搬運(yùn)循環(huán)支護(hù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及巷道支護(hù)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手及支護(hù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著煤礦開(kāi)采深度的不斷延深，巷道圍巖壓力不斷增大，沖擊地壓等動(dòng)力災(zāi)害越來(lái)越突出，為防止沖擊地壓事故的發(fā)生，迫切需要研究開(kāi)發(fā)適用于采面順槽大范圍進(jìn)行加強(qiáng)支護(hù)的新型支護(hù)形式。

單元支架前支后回循環(huán)支護(hù)，由于其不存在反復(fù)支撐破壞巷道錨桿錨索基本支護(hù)，被廣泛應(yīng)用，但單元支架搬運(yùn)用人多、機(jī)械化程度低、勞動(dòng)強(qiáng)度大一直是困擾煤礦安全生產(chǎn)的難題，其主要原因是回采巷道受采動(dòng)影響，巷道壓力大、變形嚴(yán)重、搬運(yùn)空間狹窄，再加上受地質(zhì)條件影響，巷道角度變化大，現(xiàn)有的支架搬運(yùn)設(shè)備外形尺寸較大，且對(duì)巷道角度變化適應(yīng)性較差，只能在條件好的個(gè)別礦井使用，難以推廣應(yīng)用。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述問(wèn)題，提供一種單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手及支護(hù)系統(tǒng)，設(shè)置窄機(jī)身履帶移動(dòng)平臺(tái)，在履帶移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置升降臂，在升降臂的端頭設(shè)置能夠水平和上下旋轉(zhuǎn)的抓舉結(jié)構(gòu)，通過(guò)抓舉結(jié)構(gòu)夾持單元支架，通過(guò)抓舉機(jī)構(gòu)水平旋轉(zhuǎn)使單元支架從巷旁移至巷中或從巷中移至兩幫，通過(guò)抓舉機(jī)構(gòu)上下轉(zhuǎn)動(dòng)使單元支架上下擺動(dòng)，以解決由于機(jī)身窄所帶來(lái)的機(jī)身長(zhǎng)對(duì)巷道角度適應(yīng)性差的問(wèn)題，以實(shí)現(xiàn)單元支架機(jī)械手搬運(yùn)循環(huán)支護(hù)。

本實(shí)用新型的第一目的是提供一種單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手，采用以下技術(shù)方案：

包括依次連接的移動(dòng)平臺(tái)、升降支臂和抓舉機(jī)構(gòu)，抓舉機(jī)構(gòu)包括角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、托爪，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一端連接升降支臂，另一端連接有調(diào)整架，兩個(gè)托爪滑動(dòng)連接在調(diào)整架上，以便通過(guò)間隔設(shè)置的托爪夾持單元支架，托爪角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所夾持單元支架走向角度。

進(jìn)一步地，所述托爪一端設(shè)有滑槽，另一端向遠(yuǎn)離調(diào)整架方向延伸，滑槽與調(diào)整架上預(yù)設(shè)導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，形成懸臂結(jié)構(gòu)，托爪能夠沿調(diào)整架滑動(dòng)以調(diào)節(jié)兩個(gè)托爪的間距。

進(jìn)一步地，所述托爪上設(shè)有與托爪延伸方向相交的限位面，限位面與托爪形成L型。

進(jìn)一步地，所述調(diào)整架上安裝有夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，夾緊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接托爪，以驅(qū)動(dòng)托爪沿導(dǎo)軌往復(fù)移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括對(duì)接的豎直轉(zhuǎn)動(dòng)副和水平轉(zhuǎn)動(dòng)副，水平轉(zhuǎn)動(dòng)副連接調(diào)整架，豎直轉(zhuǎn)動(dòng)副連接升降支臂。

進(jìn)一步地，所述豎直轉(zhuǎn)動(dòng)副配合有相應(yīng)的豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)托爪沿豎直面擺動(dòng)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)副配合有相應(yīng)的水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以驅(qū)動(dòng)托爪沿水平面擺動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述升降支臂一端鉸接在移動(dòng)平臺(tái)上，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接調(diào)平架，升降支臂連接有對(duì)應(yīng)的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)升降支臂相對(duì)于移動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述升降支臂為伸縮臂。

進(jìn)一步地，所述移動(dòng)平臺(tái)為履帶式移動(dòng)平臺(tái)，升降支臂通過(guò)回轉(zhuǎn)平臺(tái)安裝在移動(dòng)平臺(tái)上。

本實(shí)用新型的第二目的是提供一種單元支架機(jī)械手搬運(yùn)循環(huán)支護(hù)系統(tǒng)，包括單元支架和如上所述的單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手，單元支架履帶搬運(yùn)機(jī)械手用于托舉單元支架進(jìn)行搬運(yùn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：