[實用新型]一種單元支架履帶搬運機械手及支護系統

有效

• 申請號: 202122092109.0
• 申請日: 2021-08-31
• 公開（公告）號: CN215949537U
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 翟明華;周亞龍;陳斌;王振鵬;胡凡金;王雷;李安邦;胡善超;李學龍
• 申請（專利權）人: 山東萊柯斯特科技工程有限公司
• 主分類號: E21D23/08
• 分類號: E21D23/08;E21D23/16;E21F13/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種單元支架履帶搬運機械手，包括依次連接的移動平臺、升降支臂和抓舉機構，其特征在于，抓舉機構包括角度調節機構、托爪，角度調節機構一端連接升降支臂，另一端連接有調整架，兩個托爪滑動連接在調整架上，托爪平行且呈間隔布置，用于夾持單元支架，托爪角度調節機構用于調節所夾持單元支架的走向角度。

2.如權利要求1所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述托爪一端設有滑槽，另一端向遠離調整架方向延伸，滑槽與調整架上預設導軌滑動配合，形成懸臂結構，托爪能夠沿調整架滑動以調節兩個托爪的間距。

3.如權利要求2所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述托爪上設有與托爪延伸方向相交的限位面，限位面與托爪形成L型。

4.如權利要求2所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述調整架上安裝有夾緊驅動機構，夾緊驅動機構通過傳動機構連接托爪，以驅動托爪沿導軌往復移動。

5.如權利要求1所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述角度調節機構包括對接的豎直轉動副和水平轉動副，水平轉動副連接調整架，豎直轉動副連接升降支臂。

6.如權利要求5所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述豎直轉動副配合有相應的豎直驅動機構，以驅動托爪沿豎直面擺動，水平轉動副配合有相應的水平驅動機構，以驅動托爪沿水平面擺動。

7.如權利要求1所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述升降支臂一端鉸接在移動平臺上，另一端轉動連接調平架，升降支臂連接有對應的升降驅動機構，用于驅動升降支臂相對于移動平臺轉動。

8.如權利要求7所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述升降支臂為伸縮臂。

9.如權利要求1所述的單元支架履帶搬運機械手，其特征在于，所述移動平臺為履帶式移動平臺，升降支臂通過回轉平臺安裝在移動平臺上。

10.一種單元支架機械手搬運循環支護系統，其特征在于，包括單元支架和如權利要求1-9中任意一項所述的單元支架履帶搬運機械手，單元支架履帶搬運機械手用于托舉單元支架，將后端的單元支架搬運至前端進行循環支護。