[實用新型]一種雙臂協(xié)作工程機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202121998477.5
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN215548726U
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設計）人: 湛風光;譚成光;張錦玉;李健;趙玄燁;杜平
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽恒創(chuàng)智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/14;B25J9/00;B62D55/06;B60K13/04;B60K15/03
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本實用新型公開了一種雙臂協(xié)作工程機器人，由機械本體、本地電控系統(tǒng)以及液壓系統(tǒng)三部分組成，機械本體包括行走裝置和安裝于行走裝置頂部的回轉(zhuǎn)支撐軸，回轉(zhuǎn)支撐軸的上端安裝有回轉(zhuǎn)平臺，回轉(zhuǎn)平臺的左下角安裝有蛙式支腿，蛙式支腿的右側(cè)設置有柴油箱，柴油箱的上方安裝有柴油動力系統(tǒng)，柴油動力系統(tǒng)的上方安裝有排煙總成，排煙總成的右側(cè)設置有發(fā)動機進氣系統(tǒng)。本實用新型所設計的工程機器人的工作部分主要包括主工作裝置和副工作裝置，主工作裝置與副工作裝置可以獨立運作也可以進行協(xié)同作業(yè)，可以有效的提高工程機器人執(zhí)行任務的種類以及工作效率，提高了工程機器人的自動化和智能化程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種雙臂協(xié)作工程機器人。

背景技術(shù)

惡劣環(huán)境中進行搶險救災作業(yè)，傳統(tǒng)使用的挖掘機存在不足，采用單臂操作存在無法協(xié)同，例如：地震救援現(xiàn)場搬運物資和救人等領(lǐng)域需要雙臂協(xié)同作業(yè)。

然而，現(xiàn)有的工程機器人在使用的過程中存在以下的問題：（1）現(xiàn)有的工程機器人的工作裝置較為簡單，多采用單臂操作的工作方式，所實現(xiàn)的工作任務和操作也相對簡單，無法滿足實際日常的需求，也影響了工作效率；（2）現(xiàn)有的工程機器人體積較大靈活性較差，不方便根據(jù)需要對機器人本體進行有效快捷的調(diào)節(jié)，操作比較復雜。為此，需要設計相應的技術(shù)方案解決存在的技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種雙臂協(xié)作工程機器人，解決了現(xiàn)有的工程機器人的工作裝置較為簡單，多采用單一的工作方式，所實現(xiàn)的工作任務和操作也相對簡單，無法滿足實際日常的需求，也影響了工作效率，這一技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種雙臂協(xié)作工程機器人，由機械本體、本地電控系統(tǒng)以及液壓系統(tǒng)三部分組成，所述機械本體包括行走裝置和安裝于行走裝置頂部的回轉(zhuǎn)支撐軸，所述回轉(zhuǎn)支撐軸的上端安裝有回轉(zhuǎn)平臺，所述回轉(zhuǎn)平臺的左下角安裝有蛙式支腿，所述蛙式支腿的右側(cè)設置有柴油箱，所述柴油箱的上方安裝有柴油動力系統(tǒng)，所述柴油動力系統(tǒng)的上方安裝有排煙總成，所述排煙總成的右側(cè)設置有發(fā)動機進氣系統(tǒng)，所述液壓系統(tǒng)安裝于發(fā)動機進氣系統(tǒng)的下方且包括液壓油箱和安裝于液壓油箱上的若干組液壓缸，若干組所述液壓缸的動力輸出端分別連接有主工作裝置和副工作裝置，所述主工作裝置安裝于回轉(zhuǎn)平臺的右前方，所述副工作裝置安裝于回轉(zhuǎn)平臺的左前方，所述本地電控系統(tǒng)由電控系統(tǒng)本體和安裝于電控本體上的電控多路閥組成。

作為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，所述蛙式支腿由旋轉(zhuǎn)油缸、支撐腿和基座組成，所述旋轉(zhuǎn)油缸安裝于回轉(zhuǎn)平臺上且動力輸出端與支撐腿相連接，所述支撐腿呈傾斜狀設置且末端與基座相連接。

作為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，所述底座的底部加工成型有若干組防滑凸條，相鄰兩組所述防滑凸條等距設置且呈波紋狀結(jié)構(gòu)。

作為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，所述主工作裝置由主機械臂、快換系統(tǒng)和工具頭組成，所述主機械臂的外端安裝有快換系統(tǒng)，所述快換系統(tǒng)外端與工具頭相連接。

作為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，所述主機械臂依次活動設置有大臂總成、二臂總成和三臂總成，所述大臂總成和二臂總成的連接處兩側(cè)分別設置有大臂油缸、二臂油缸，所述二臂總成與三臂總成之間設置有三臂油缸，所述三臂總成上安裝有轉(zhuǎn)錘油缸，所述轉(zhuǎn)錘油缸上安裝有油缸覆蓋件且外端安裝有偏擺座，所述偏擺座上安裝有偏擺油缸，所述偏擺油缸的外端設置有偏擺架。

作為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，所述偏擺架的外端與快換系統(tǒng)相連接，所述快換系統(tǒng)包括快換導通母頭和快換導通公頭。

作為本實用新型的一種優(yōu)選實施方式，所述副工作裝置由副機械臂構(gòu)成且外端也設置有快換系統(tǒng)和工具頭。