[實用新型]一種雙臂協(xié)作工程機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202121998477.5
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN215548726U
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 湛風光;譚成光;張錦玉;李健;趙玄燁;杜平
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽恒創(chuàng)智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/14;B25J9/00;B62D55/06;B60K13/04;B60K15/03
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1.一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：由機械本體、本地電控系統(tǒng)以及液壓系統(tǒng)三部分組成，所述機械本體包括行走裝置（1）和安裝于行走裝置（1）頂部的回轉(zhuǎn)支撐軸（2），所述回轉(zhuǎn)支撐軸（2）的上端安裝有回轉(zhuǎn)平臺（3），所述回轉(zhuǎn)平臺（3）的左下角安裝有蛙式支腿（4），所述蛙式支腿（4）的右側(cè)設(shè)置有柴油箱（5），所述柴油箱（5）的上方安裝有柴油動力系統(tǒng)（6），所述柴油動力系統(tǒng)（6）的上方安裝有排煙總成（7），所述排煙總成（7）的右側(cè)設(shè)置有發(fā)動機進氣系統(tǒng)（8），所述液壓系統(tǒng)安裝于發(fā)動機進氣系統(tǒng)（8）的下方且包括液壓油箱（9）和安裝于液壓油箱（9）上的若干組液壓缸（10），若干組所述液壓缸（10）的動力輸出端分別連接有主工作裝置（11）和副工作裝置（12），所述主工作裝置（11）安裝于回轉(zhuǎn)平臺（3）的右前方，所述副工作裝置（12）安裝于回轉(zhuǎn)平臺（3）的左前方，所述本地電控系統(tǒng)由電控系統(tǒng)本體（13）和安裝于電控本體上的電控多路閥（14）組成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述蛙式支腿（4）由旋轉(zhuǎn)油缸（15）、支撐腿（16）和基座（17）組成，所述旋轉(zhuǎn)油缸（15）安裝于回轉(zhuǎn)平臺（3）上且動力輸出端與支撐腿（16）相連接，所述支撐腿（16）呈傾斜狀設(shè)置且末端與基座（17）相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述基座（17）的底部加工成型有若干組防滑凸條（18），相鄰兩組所述防滑凸條（18）等距設(shè)置且呈波紋狀結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述主工作裝置（11）由主機械臂、快換系統(tǒng)（41）和工具頭（42）組成，所述主機械臂的外端安裝有快換系統(tǒng)（41），所述快換系統(tǒng)（41）外端與工具頭（42）相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述主機械臂依次活動設(shè)置有大臂總成（19）、二臂總成（20）和三臂總成（21），所述大臂總成（19）和二臂總成（20）的連接處兩側(cè)分別設(shè)置有大臂油缸（22）、二臂油缸（23），所述二臂總成（20）與三臂總成（21）之間設(shè)置有三臂油缸（24），所述三臂總成（21）上安裝有轉(zhuǎn)錘油缸（25），所述轉(zhuǎn)錘油缸（25）上安裝有油缸覆蓋件（26）且外端安裝有偏擺座（27），所述偏擺座（27）上安裝有偏擺油缸（28），所述偏擺油缸（28）的外端設(shè)置有偏擺架（29）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述偏擺架（29）的外端與快換系統(tǒng)（41）相連接，所述快換系統(tǒng)（41）包括快換導(dǎo)通母頭（30）和快換導(dǎo)通公頭（31）。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述副工作裝置（12）由副機械臂構(gòu)成且外端也設(shè)置有快換系統(tǒng)（41）和工具頭（42）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：所述副機械臂包括擺動油缸（32）和安裝于擺動油缸（32）上的回轉(zhuǎn)底座（33），所述回轉(zhuǎn)底座（33）上安裝有機械臂油缸一（34），所述機械臂油缸一（34）的上端連接有第一機械臂（35），所述第一機械臂（35）的下端安裝有機械臂油缸二（36）且外端活動連接有第二機械臂（37），所述第二機械臂（37）的下方設(shè)置有機械臂油缸三（38）且外端活動連接有第三機械臂（39），所述第三機械臂（39）的外端也依次安裝有轉(zhuǎn)錘油缸（25）、油缸覆蓋件（26）、偏擺油缸（28）、偏擺座（27）和偏擺架（29）。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種雙臂協(xié)作工程機器人，其特征在于：位于所述副工作裝置（12）上的快換系統(tǒng)（41）和工具頭（42）之間安裝有回轉(zhuǎn)驅(qū)動（40）。