[實用新型]一種自動垃圾分類系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202121676200.0
• 申請日: 2021-07-22
• 公開（公告）號: CN215466218U
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張世卓;吳細(xì)寶;方玥;劉瓊;史曉潔
• 申請（專利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué)
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 北京律譜知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11457
• 代理人: 孫紅穎

本實用新型涉及一種自動垃圾分類系統(tǒng)包括垃圾分揀容器、主控制器、子控制器、機械手模塊、側(cè)方位攝像頭和俯視攝像頭模塊；垃圾分揀容器包括處理倉和至少一種垃圾桶，處理倉用于容納待分揀垃圾，垃圾桶用于容納各類型垃圾；機械手模塊包括機械手，機械手設(shè)置在處理倉頂部；側(cè)方位攝像頭設(shè)置在處理倉側(cè)壁中部；俯視攝像頭模塊包括兩個可調(diào)焦攝像頭，兩個可調(diào)焦攝像頭分別設(shè)置在處理倉頂部不相鄰的位置；主控制器包括邏輯控制模塊和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模塊；邏輯控制模塊用于控制垃圾分類流程；子控制器與邏輯控制模塊和機械手連接，控制機械手移動。本實用新型通過視覺識別和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對可回收垃圾進(jìn)行分揀，提高可回收垃圾回收效率，杜絕浪費。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及垃圾分類技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動垃圾分類系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著人們環(huán)保意識的不斷提高、發(fā)達(dá)國家在垃圾分類處理上的成功經(jīng)驗、以及國家的重視，分類垃圾桶應(yīng)運而生。分類垃圾桶一般為并排設(shè)置的至少兩個相互隔離的垃圾桶，如可回收垃圾桶和不可回收垃圾桶。用戶可以將紙類、塑料、玻璃、織物和瓶罐等適宜回收和資源利用的垃圾放入可回收垃圾桶，將剩飯等其它垃圾放入不可回收垃圾桶。對于一些無法根據(jù)判斷進(jìn)行分類或分類錯誤導(dǎo)致未將對應(yīng)垃圾放入正確垃圾桶的情況常有發(fā)生，為了解決分類錯誤的問題除了人工分揀外還可以通過攝像頭對垃圾進(jìn)行識別進(jìn)而配合機械手實現(xiàn)機器自動分揀。

在使用機器進(jìn)行自動分揀的過程中，還存在很多尚未解決的問題，例如公開號為CN110861854A的智能垃圾分類裝置，其中僅采用單個攝像頭，其僅能獲取準(zhǔn)備分類的垃圾在垃圾桶水平截面中的二維坐標(biāo)，而無法獲取三維坐標(biāo)，并判斷機械手要伸出的長度。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)提出了一種能夠判斷垃圾所在位置三維坐標(biāo)，進(jìn)而能夠更換準(zhǔn)確定位垃圾位置的制動垃圾分類系統(tǒng)。

具體的，一種自動垃圾分類系統(tǒng)，其特征在于，所述自動垃圾分類系統(tǒng)包括垃圾分揀容器、主控制器、子控制器、機械手模塊和俯視攝像頭模塊；

所述垃圾分揀容器包括處理倉、電控傾倒門和至少兩種垃圾桶；所述處理倉用于容納待分揀的垃圾；所述電控傾倒門設(shè)置在所述處理倉底部，用于傾倒分揀后的剩余垃圾；所述垃圾桶用于容納分揀后的各類型可回收垃圾；

所述機械手模塊包括機械手，所述機械手設(shè)置在所述處理倉頂部，能夠在所述處理倉和垃圾桶的空間中移動；

所述俯視攝像頭模塊包括兩個可調(diào)焦攝像頭，兩個所述可調(diào)焦攝像頭分別設(shè)置在所述處理倉頂部不相鄰的位置；

所述主控制器包括邏輯控制模塊和識別模塊；所述邏輯控制模塊用于控制垃圾分類流程；所述識別模塊用于定位能夠分揀的垃圾、生成抓取垃圾使機械手電機控制參數(shù)和近距離確定垃圾類型；

所述子控制器與邏輯控制模塊和機械手連接，用于接收所述邏輯控制模塊的指令，并依據(jù)指令控制機械手移動。

更進(jìn)一步地，所述機械手模塊包括壓力傳感器；所述壓力傳感器與所述邏輯控制模塊連接，用于感應(yīng)所述機械手是否觸碰到目標(biāo)

更進(jìn)一步地，所述機械手模塊包括所述短焦攝像頭；所述短焦攝像頭設(shè)置在所述機械手底部，用于在所述機械手靠回去目標(biāo)后近距離圖像采集目標(biāo)圖像。

更進(jìn)一步地，所述機械手模塊包括頂部二維碼；所述頂部二維碼設(shè)置在所述機械手頂部，用于為所述可調(diào)焦攝像頭獲取所述機械手x，y軸坐標(biāo)和自動對焦。3

更進(jìn)一步地，所述自動垃圾分類系統(tǒng)包括側(cè)方位攝像頭；所述側(cè)方位攝像頭設(shè)置在處理倉側(cè)壁中部，用于檢測所述機械手位置的z軸坐標(biāo)。

更進(jìn)一步地，所述機械手模塊包括側(cè)面二維碼；所述側(cè)面二維碼設(shè)置在所述機械手側(cè)面，用于輔助側(cè)方位攝像頭進(jìn)行自動對焦以及校準(zhǔn)所述機械手的y，z軸位置。

本實用新型的有益效果包括：