[實用新型]一種機器人底盤及服務機器人

有效

• 申請號: 202121475781.1
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN215284362U
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 施健;閔超;涂靜一;賈林;沈鋒;王一科;張靜
• 申請（專利權）人: 深圳科衛機器人科技有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D11/04;B62D61/10;B25J5/00
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 賴均源

本實用新型公開一種機器人底盤及服務機器人，屬于機器人技術領域。該機器人底盤包括底盤架體、兩輪轂電機以及若干萬向輪，底盤架體的兩相對側分別設置有一懸掛裝配體，每一懸掛裝配體均通過減震器與多連桿組件的配合彈性裝配一輪轂電機，若干萬向輪均勻設置在底盤架體的底側，且若干萬向輪的底側均與兩輪轂電機的底側平齊。本技術方案，其可解決現有機器人底盤搭載機器人主體時無法適應不同的地面環境及行走不平穩的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人底盤及服務器人。

背景技術

隨著科技的進步，用于一些服務檢測、引導、陪伴等服務機器人需求開始產生，而作為服務機器人的底盤，其作用是搭載機器人主體的主體，又要有移動、轉向及旋轉功能，以及要簡單可靠，又能適應并非平坦的地毯、地面。然而，市場現有的服務機器人的底盤，一部分由于缺少減震機構，對地面適應性差、局限性較多，行走不平穩；另一部分雖然帶有減震機構，但由于采用整體式懸掛，其在機器人最高儲物倉裝有重物的情況下，同時在不平的地面行走時，容易有較大的晃動，及有側翻風險。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提出一種機器人底盤及服務機器人，其旨在解決現有機器人底盤搭載機器人主體時無法適應不同的地面環境及行走不平穩的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種機器人底盤，所述機器人底盤包括底盤架體、兩輪轂電機以及若干萬向輪，所述底盤架體的兩相對側分別設置有一懸掛裝配體，每一所述懸掛裝配體均通過減震器與多連桿組件的配合彈性裝配一所述輪轂電機，所述若干萬向輪均勻設置在所述底盤架體的底側，且所述若干萬向輪的底側均與所述兩輪轂電機的底側平齊。

可選地，所述多連桿組件包括固定桿體、活動桿體、第一曲柄組與第二曲柄組，所述固定桿體固設于相應的所述懸掛裝配體的頂側，所述活動桿體的中部轉動連接有相應的所述輪轂電機，所述固定桿體的一端與所述活動桿體的一端轉動連接有所述第一曲柄組，所述固定桿體的另一端與所述活動桿體的另一端轉動連接有所述第二曲柄組，所述減震器的一端與所述懸掛裝配體的頂側進行轉動連接，所述減震器的另一端與所述第一曲柄組的中部或所述第二曲柄組的中部進行轉動連接。

可選地，所述第一曲柄組包括兩平行設置的第一曲柄，每一所述第一曲柄的一端與所述固定桿體的一端進行轉動連接，每一所述第一曲柄的另一端與所述活動桿體的一端進行轉動連接。

可選地，所述第二曲柄組包括兩平行設置的第二曲柄，每一所述第二曲柄的一端與所述固定桿體的另一端進行轉動連接，每一所述第二曲柄的另一端與所述活動桿體的另一端進行轉動連接。

可選地，所述若干萬向輪包括一第一萬向輪與四個第二萬向輪，所述四個第二萬向輪呈矩形分布在所述底盤架體的底側，所述第一萬向輪位于所述四個第二萬向輪所形成的矩形的外側，且所述第一萬向輪與相鄰的兩個所述第二萬向輪呈等腰三角形分布在所述底盤架體的底側。

可選地，所述第二萬向輪的輪徑大于所述第一萬向輪的輪徑。

可選地，所述機器人底盤還包括電源模塊，所述電源模塊分別與所述兩輪轂電機進行電性連接。

可選地，所述底盤架體的中部設置有電源模塊固定倉，以卡設固定所述電源模塊。

可選地，所述電源模塊固定倉內還可拆卸設置有一電源模塊限位板，以將所述電源模塊固定倉的一側圍設形成一小尺寸電源模塊固定倉。

此外，為實現上述目的，本實用新型還提供了一種服務機器人，所述服務機器人包括上述的機器人底盤以及搭載在所述機器人底盤上的機器人主體。