[實用新型]一種方便鎖緊的機器人關節

有效

• 申請號: 202121385166.1
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN215701818U
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 趙少勇
• 申請（專利權）人: 蘇州準億德精密機械有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 劉純

一種方便鎖緊的機器人關節，包括關節外殼、電機、電機過渡法蘭、諧波減速機、減速機法蘭、輸入法蘭、輸出法蘭、鎖緊組件、機械臂，所述電機設置在關節外殼內，所述電機的右端面安裝有電機過渡法蘭，所述諧波減速機包括諧波發生器、柔輪、剛輪，所述電機的電機軸與諧波發生器連接，所述電機過渡法蘭與剛輪固定連接，所述電機與諧波減速機固定連接成為一裝配體。本實用新型所述的方便鎖緊的機器人關節，結構設計合理，組裝方便，通過鎖緊組件進行鎖定，避免了通過電機自鎖增加電機的負載，避免了機械臂在工作時產生振動而造成電機損壞，提高了安全性和可靠性，應用前景廣泛。

技術領域

本實用新型涉及機器人關節技術領域，具體涉及一種方便鎖緊的機器人關節。

背景技術

隨著科技的發展，工業生產中工業機器人逐漸替代人類進行一些單調、重復、復雜并且繁瑣動作，工業機器人相對于人類具有加工效率高、能持續進行大批量加工、節省人工成本等優點，同時工業機器人能夠代替人類進行危險的加工過程，解決人類在高危的環境下作業容易出事故的問題。

工業生產中的機器人，通過機械臂驅動執行件到達指定位置后通過電機鎖定執行件位置，保證執行件在某一特定角度下持續工作一段時間后，再通過機械臂驅動到下一工位，而通過電機自鎖對執行件進行鎖定，第一增加電機的負載，在執行件在工作時產生一定振動，容易造成電機的損壞，并且電機自鎖時仍然具有微小角度的活動空間，會造成執行件工作中振動較大的問題。此外，一體化的機器人關節一般采用電機驅動、諧波發生器減速增矩，因此電機和諧波發生器的連接是一體化關節設計中的一個重點。目前傳統的電機和減速器連接多采用鍵或頂絲的連接方式。鍵連接的機器人關節存在著安裝拆卸不方便、電機軸加工檢測不適合的缺陷，頂絲連接的機器人關節存在著安裝拆卸不方便，易松動，傳遞扭矩小的缺陷。因此，需要研發出一種方便鎖緊的機器人關節，以來解決上述技術問題。

中國專利申請號為CN202022103317.1公開了一種機器人關節減速機齒輪機構，目的是解決長時間轉動的過程中會導致齒輪不能與減速裝置完全嚙合、使得工作效率會下將的問題，沒有對機器人關節的拆卸不方便、易松動、傳遞扭矩小的問題進行解決。

實用新型內容

實用新型目的：為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種方便鎖緊的機器人關節，結構設計合理，組裝方便，通過鎖緊組件進行鎖定，避免了通過電機自鎖增加電機的負載，避免了機械臂在工作時產生振動而造成電機損壞，提高了安全性和可靠性，應用前景廣泛。

技術方案：一種方便鎖緊的機器人關節，包括關節外殼、電機、電機過渡法蘭、諧波減速機、減速機法蘭、輸入法蘭、輸出法蘭、鎖緊組件、機械臂，所述電機設置在關節外殼內，所述電機的右端面安裝有電機過渡法蘭，所述諧波減速機包括諧波發生器、柔輪、剛輪，所述電機的電機軸與諧波發生器連接，所述電機過渡法蘭與剛輪固定連接，所述電機與諧波減速機固定連接成為一裝配體；所述輸入法蘭為固定端，所述輸出法蘭為活動端，所述諧波減速機的輸出端設置有減速機法蘭，通過減速機法蘭將所述裝配體安裝于輸入法蘭上，所述諧波減速機的柔輪與輸出法蘭的輸入端連接，所述輸出法蘭的輸出端與機械臂的輸入端連接，所述輸出法蘭與機械臂的連接處設置有鎖緊組件。

本實用新型所述的方便鎖緊的機器人關節，結構設計合理，組裝方便，先將電機用例如螺釘的緊固件固定在電機過渡法蘭上，接著將電機的電機軸與諧波減速機的諧波發生器連接，然后將電機過渡法蘭通過例如螺釘等緊固件固定在諧波減速機的剛輪上，組成一個裝配體，在諧波減速機的輸出端側設置減速機法蘭，通過減速機法蘭將裝配體安裝在輸入法蘭上，再將諧波減速機的柔輪與輸出法蘭的輸入端連接，輸出法蘭的輸出端與機械臂的輸入端連接，最終完成了機器人關節的組裝；在電機等帶動機械臂偏轉到指定工作位置時，通過鎖緊組件進行鎖定，避免了通過電機自鎖，增加了電機的負載，并且機械臂在工作時產生一定振動，容易造成電機的損壞，電機自鎖時仍然具有微小角度的活動空間，會造成機械臂工作中振動較大的問題。

進一步的，上述的方便鎖緊的機器人關節，所述電機內部集成設置有霍爾傳感器和光電編碼器。