[實用新型]一種方便鎖緊的機器人關節

有效

• 申請號: 202121385166.1
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN215701818U
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 趙少勇
• 申請（專利權）人: 蘇州準億德精密機械有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 劉純

1.一種方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，包括關節外殼（1）、電機（2）、電機過渡法蘭（3）、諧波減速機（4）、減速機法蘭（5）、輸入法蘭（6）、輸出法蘭（7）、鎖緊組件（8）、機械臂（9），所述電機（2）設置在關節外殼（1）內，所述電機（2）的右端面安裝有電機過渡法蘭（3），所述諧波減速機（4）包括諧波發生器（41）、柔輪（42）、剛輪（43），所述電機（2）的電機軸與諧波發生器（41）連接，所述電機過渡法蘭（3）與剛輪（43）固定連接，所述電機（2）與諧波減速機（4）固定連接成為一裝配體；所述輸入法蘭（6）為固定端，所述輸出法蘭（7）為活動端，所述諧波減速機（4）的輸出端設置有減速機法蘭（5），通過減速機法蘭（5）將所述裝配體安裝于輸入法蘭（6）上，所述諧波減速機（4）的柔輪（42）與輸出法蘭（7）的輸入端連接，所述輸出法蘭（7）的輸出端與機械臂（9）的輸入端連接，所述輸出法蘭（7）與機械臂（9）的連接處設置有鎖緊組件（8）。

2.根據權利要求1所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，所述電機（2）內部集成設置有霍爾傳感器（21）和光電編碼器（22）。

3.根據權利要求2所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，還包括力矩傳感器（10）；所述力矩傳感器（10）通過螺紋連接固定在諧波減速機（4）的柔輪（42）上，所述輸出法蘭（7）通過螺紋連接固定在力矩傳感器（10）上，所述諧波減速機（4）的柔輪（42）輸出時可以帶動力矩傳感器（10）和輸出法蘭（7）一起轉動。

4.根據權利要求3所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，還包括控制器（11）；所述控制器（11）分別與霍爾傳感器（21）、光電編碼器（22）、力矩傳感器（10）連接；所述電機（2）的電流和電壓信號通過霍爾傳感器（21）采集然后傳輸至控制器（11），所述電機（2）的角度信號通過光電編碼器（22）采集然后傳輸至控制器（11），所述諧波減速機（4）的扭矩信號通過力矩傳感器（10）采集然后傳輸至控制器（11）。

5.根據權利要求1所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，所述鎖緊組件（8）是由固定齒盤（81）以及與其卡接的氣動齒環（82）構成，所述固定齒盤（81）固定安裝于輸出法蘭（7）左端，所述氣動齒環（82）設置于機械臂（9）輸入端上，所述氣動齒環（82）與固定齒盤（81）相對設置，通過驅動氣動齒環（82）的環齒（821）與固定齒盤（81）的齒卡接，實現對機械臂（9）的鎖定。

6.根據權利要求5所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，所述氣動齒環（82）是由環齒（821）、環狀氣腔（822）、氣動活塞（823）、以及管接頭（824）構成，所述環狀氣腔（822）開設于機械臂（9）的輸入端內側，所述氣動活塞（823）滑動設置于環狀氣腔（822）的內部，并且氣動活塞（823）的兩側壁分別與環狀氣腔（822）的兩側壁緊貼，所述管接頭（824）與環狀氣腔（822）連通，并且管接頭（824）通過膠管（825）外接氣泵，所述環齒（821）的下端與氣動活塞（823）固定連接。

7.根據權利要求6所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，所述氣動活塞（823）與環狀氣腔（822）的底部之間設置有復位機構（83），所述復位機構（83）是由限位環（831）、環形槽（832）、固定管（833）和壓縮彈簧（834）構成，所述固定管（833）豎直焊接于環狀氣腔（822）的底部，并且固定管（833）的下端插入氣動活塞（823）的下端開設的環形槽（832）內，所述限位環（831）焊接于固定管（833）的上端，所述壓縮彈簧（834）套接與固定管（833）的上部的外側，并且壓縮彈簧（834）的兩端抵住限位環（831）和環形槽（832）的側壁。

8.根據權利要求7所述的方便鎖緊的機器人關節，其特征在于，所述固定管（833）的下部的側壁上開設有若干個氣孔（8331），所述固定管（833）的下端與管接頭（824）連通；所述管接頭（824）的端口與U形金屬支管（826）連接，并且U形金屬支管（826）的另一端與膠管（825）連接。