[實(shí)用新型]一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202121269006.0
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN216070252U
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王翔
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市智巖工程科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;G01N21/84;G01N21/01;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 深圳市廣諾專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44611
• 代理人: 伍華榮

本實(shí)用新型公開了一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人，包括：爬壁機(jī)器人本體、懸架機(jī)構(gòu)和自適應(yīng)吸附盤；所述爬壁機(jī)器人本體設(shè)有攝像裝置，所述攝像裝置可設(shè)置不同的拍攝角度，所述爬壁機(jī)器人本體與懸架機(jī)構(gòu)活動連接，所述懸架機(jī)構(gòu)設(shè)有四組，每組所述懸架機(jī)構(gòu)均設(shè)有自適應(yīng)吸附盤，所述自適應(yīng)吸附盤與所述懸架機(jī)構(gòu)活動連接；本實(shí)用新型能應(yīng)對不同場景的檢測拍攝，其平穩(wěn)性優(yōu)良、移動速度快、轉(zhuǎn)向靈活的優(yōu)點(diǎn)，同時能滿足復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動及作業(yè)需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及到機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及到一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)

爬壁機(jī)器人可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動化機(jī)器人；爬壁機(jī)器人又稱為壁面移動機(jī)器人，因?yàn)榇怪北诿孀鳂I(yè)超出人的極限，因此在國外又稱為極限作業(yè)機(jī)器人；爬壁機(jī)器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有永磁吸附方式，永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，而永磁吸附方式只適用于吸附導(dǎo)磁性壁面；建筑行業(yè)屬于危險行業(yè)，施工過程中事故多、勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)率低，在建筑行業(yè)中引入機(jī)器人技術(shù)可以把建筑活動擴(kuò)展到人所不適的場所，并且可以提高作業(yè)效率，將人類從簡單重復(fù)及繁重危險的傳統(tǒng)作業(yè)中替代出來。

因此，亟需一種能夠解決以上一種或多種問題的高效風(fēng)力發(fā)電裝置。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的一種或多種問題，本實(shí)用新型提供了一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人；本實(shí)用新型為解決上述問題采用的技術(shù)方案是：一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人，其包括：爬壁機(jī)器人本體、懸架機(jī)構(gòu)和自適應(yīng)吸附盤；所述爬壁機(jī)器人本體設(shè)有攝像裝置，所述攝像裝置可設(shè)置不同的拍攝角度；所述爬壁機(jī)器人本體與懸架機(jī)構(gòu)活動連接，所述懸架機(jī)構(gòu)設(shè)有四組，每組所述懸架機(jī)構(gòu)均設(shè)有吸附裝置。

攝像裝置，所述攝像裝置設(shè)于所述爬壁機(jī)器人本體的一側(cè)，所述攝像裝置由高清攝像頭、輔助照明燈和轉(zhuǎn)軸組成，所述轉(zhuǎn)軸設(shè)有齒輪，所述齒輪與電機(jī)齒輪相嚙合。

進(jìn)一步的，所述攝像裝置通過第三電機(jī)轉(zhuǎn)動帶動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，所述攝像裝置沿轉(zhuǎn)軸軸心方向上下調(diào)節(jié)拍攝角度。

懸架機(jī)構(gòu)，所述懸架機(jī)構(gòu)設(shè)于所述爬壁機(jī)器人本體的兩側(cè)，所述爬壁機(jī)器人本體的每側(cè)均設(shè)有兩組所述懸架機(jī)構(gòu)，所述懸架機(jī)構(gòu)包括第一活動臂，所述第一活動臂一端通過第一電機(jī)與所述爬壁機(jī)器人本體活動連接，所述第一活動臂另一端設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)與第二活動臂一端活動連接，所述第二活動臂另一端與第一氣缸活動連接，第二氣缸一端設(shè)于所述第二活動臂下方且與所述所述第二活動臂活動連接，所述第二氣缸的另一端與所述第一氣缸活動連接所述第二旋轉(zhuǎn)支撐環(huán)通過旋轉(zhuǎn)滾輪可任一角度旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步的，所述第一電機(jī)驅(qū)動所述第一活動臂，所述第二電機(jī)驅(qū)動第二活動臂，第一氣缸用于提起或放下所述自適應(yīng)吸附盤。

吸附裝置，所述吸附裝置，包括吸盤支架，密封圈和自適應(yīng)吸附盤；所述自適應(yīng)吸附盤呈倒置碗狀的雙層柔性材質(zhì)的吸附盤，所述吸附盤設(shè)有第一吸附內(nèi)腔、腔壁和第二吸附內(nèi)腔，所述自適應(yīng)吸附盤通過所述密封圈與所述吸盤支架緊密連接，所述吸附盤支架與所述第一氣缸活動連接，通過抽真空使所述自適應(yīng)吸附盤與壁面緊密貼合。

進(jìn)一步的，所述吸附裝置設(shè)有的兩個吸附內(nèi)腔可對不同的物體表面吸附。

本實(shí)用新型取得的有益價值是，本實(shí)用新型通過所述攝像裝置可對不同角度不同方位的壁面進(jìn)行檢測拍攝、所述懸架機(jī)構(gòu)由電機(jī)驅(qū)動，使爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人移動能夠更平穩(wěn)，更靈活；所述吸附裝置設(shè)有的雙層柔性吸附盤可適應(yīng)各種復(fù)雜壁面；本實(shí)用新型能應(yīng)對不同場景的檢測拍攝，平穩(wěn)性優(yōu)良、移動速度快、轉(zhuǎn)向靈活等優(yōu)點(diǎn)，同時能滿足復(fù)雜環(huán)境下的運(yùn)動及作業(yè)需求以上極大地提高了本實(shí)用新型的實(shí)用價值。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人的外觀圖；

圖2為本實(shí)用新型一種爬壁式混泥土結(jié)構(gòu)表觀質(zhì)量檢測機(jī)器人的攝像裝置外觀圖；