[實用新型]一種活動式避障除草機構

有效

• 申請號: 202121124060.6
• 申請日: 2021-05-24
• 公開（公告）號: CN214757919U
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 李瀚懿;林進峰;葛斌;陳松毅;何展輝
• 申請（專利權）人: 北京翰寧智能科技有限責任公司
• 主分類號: A01D34/63
• 分類號: A01D34/63;A01D34/82;A01D34/00;A01D75/18
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 王衛東

本實用新型公開了一種活動式避障除草機構，包括支撐固定板，可拆卸地安裝在除草機器人主體上；活動避障機構，包括前避障板和上、下避障板，上、下避障板的后端面與支撐固定板鉸接，前避障板的上下兩端分別與上、下避障板鉸接；各避障板及支撐固定板圍成平行四邊形；除草機構，安裝在前避障板的前端面，隨平行四邊形的夾角變化而上下活動；限位彈簧，其上下兩端分別與支撐固定板和除草機構連接。本實用新型，活動避障機構與支撐固定板組成平行四邊形，通過平行四邊形的夾角變化控制除草機構上下活動，避免除草機構遇到障礙物時受到損傷，本實用新型，結構簡單，操作方便，節約了除草機構的運行成本，實現了除草機構的自動避障，提高了除草效率。

技術領域

本實用新型涉及除草技術領域，具體涉及一種活動式避障除草機構。

背景技術

我國的山地占到了國土面積的70％，屬山地世界大國。在我國丘陵山地主要包括11個省份，分別是：湖南、湖北、福建、江西、浙江、廣西、廣東、四川、重慶、貴州、云南，這些區域的丘陵面積比例超過了60％。丘陵山地上多有種植果樹等作物，在種植過程中，有一個必不可少的環節就是除草；然而在丘陵山地的果園地形多為崎嶇不平，坡度變化范圍較大，一般除草機在刀具切深與避障裝置的設計上沒有專門的考慮，很多都是通過操作工實時自由手工調整，即看到石頭了就抬高下機器，沒有看到就直接按自己舒服的高度自由操作，這種方式實際上很難實現較好的除草效果。一方面因為不能很好的適應地形有效除草率不高，另一方面因為除草機的刀片容易打到石頭或則打到地面，容易對刀片造成損害。

為此，中國實用新型專利CN211152641U提供了一種自走式智能避障除草機器人，包括履帶底盤，履帶底盤上安裝有控制盒，控制盒與遙控器無線連接；所述履帶底盤前端設有頂桿，頂桿上安裝有避障模塊、圖像成型模塊，避障模塊、圖像成型模塊與控制盒電連接，所述頂桿兩側均安裝有除草機構，除草機構包括仿地懸掛機構和電動除草輪，電動除草輪安裝于仿地懸掛機構的前端，該方案，在一定程度上起到了自動避障和提高除草效率的效果。

但是，上述方案具有以下缺點：

避障模塊為激光雷達測距模塊，避障模塊、圖像成型模塊與控制盒電連接，需要配合監控系統遠程指導除草機器人作業，機器人運行成本較高；當除草機器人的視覺盲區存在石頭等路障時，除草機器人無法快速反應或處理，容易造成除草輪刀片的損傷。

有鑒于此，急需對現有的除草機器人的避障結構進行改進，以降低除草機器人的避障成本、提高對除草機構的保護強度。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是現有除草機器人避障除草運行成本高、避障效果差、容易造成除草結構刀片損傷的問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案如下：

一種活動式避障除草機構，包括：

支撐固定板，可拆卸地安裝在除草機器人主體上；

活動避障機構，包括前避障板以及上下設置的上避障板和下避障板，所述上避障板和所述下避障板的后端面與所述支撐固定板鉸接，所述前避障板的上下兩端分別與所述上避障板和所述下避障板鉸接；所述前避障板、所述上避障板和所述下避障板與所述支撐固定板圍成平行四邊形；

除草機構，安裝在所述前避障板的前端面，隨所述平行四邊形的夾角變化而上下活動；

限位彈簧，所述限位彈簧的上下兩端分別設置在所述支撐固定板和所述除草機構上。

在上述方案中，優選的，所述除草機構包括：

電機安裝板，其后端面上設有連接部，通過所述連接部安裝在所述前避障板上；

除草電機，設置在所述電機安裝板的頂面上，所述除草電機的電機軸向下穿出所述電機安裝板設置；

除草刀總成，安裝在所述電機軸上，隨所述電機軸轉動。