[實用新型]一種改進型空陸兩用四旋翼無人機

有效

• 申請號: 202120675187.0
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN214729648U
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 王志宏;詹偉剛;馬磊;鄭友勝;曾維棟;韓濤
• 申請（專利權）人: 泉州中國兵器裝備集團特種機器人研發中心;福建新諾機器人自動化有限公司
• 主分類號: B64C27/20
• 分類號: B64C27/20;B64C27/08;B60F5/02
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務所(普通合伙) 35221
• 代理人: 邱昱

本實用新型公開一種改進型空陸兩用四旋翼無人機，其中，包括機身、設在機身前部兩側的兩根前機臂，分設在機身后部兩側的兩根后機臂，兩個前旋翼，兩個后旋翼，分別套設在兩個前旋翼并與前機臂轉動連接的兩個前輪球形防護罩以及分別套設在兩個后旋翼并與后機臂轉動連接的兩個后輪球形防護罩，前輪球形防護罩和后輪球形防護罩均為鏤空設計并且前輪球形防護罩的直徑小于后輪球形防護罩的直徑。本案采用一套動力系統就能實現空中航行和陸地行走，并可對旋翼起到一定保護作用，不易碰撞外物，而且底盤的提高可增強通過性，整體結構巧妙簡潔，質量降低，靈活性增強，利于大量推廣使用，并且只需要拆除連接環就可完成球形防護罩的拆裝，操作簡單快捷。

技術領域

本實用新型涉及無人機技術領域，具體涉及的是一種改進型空陸兩用四旋翼無人機。

背景技術

四旋翼無人機是一種較為常用的無人機，廣泛用于軍事偵察、資源勘測、民用航拍等技術領域。在一些特定情況下需要無人機著陸偵察，如草叢樹林內部等狹小空間，為實現無人機多功能化發展，市場已經出現了既能從空中進行觀測偵查，又能著陸偵查，實現空陸兩用，但是現有空陸兩用無人機主要多為直接在無人機底部設置小車輪，由此產生至少如下缺陷：一是部分現有無人機的旋翼和車輪分別使用兩套動力系統，導致無人機整體重量較重，不利無人機提升航行；二是部分現有無人機的旋翼和車輪采用一個動力，但額外增加兩套動力傳動機構和一套傾轉機構；三是旋翼沒有保護措施，容易和障礙物直接碰撞而引起損傷，或者直接傷害到他人；四是小車輪直徑較小，造成底盤高度較低，陸地行動時通過能力較差。

有鑒于此，本申請人針對上述問題進行深入研究，遂有本案產生。

發明內容

本實用新型的主要目的在于提供一種改進型空陸兩用四旋翼無人機，采用一套動力系統就能實現空中航行和陸地行走，并可對旋翼起到一定保護作用，不易碰撞外物和意外傷害他人，而且底盤的提高可增強通過性，整體結構巧妙簡潔，質量降低，靈活性增強，利于大量推廣使用，并且只需要拆除連接環就可完成球形防護罩的拆裝，操作簡單快捷。

為了達成上述目的，本實用新型的解決方案是：

本案提供一種改進型空陸兩用四旋翼無人機，其中，包括機身、分設在機身前部兩側的兩根前機臂，分設在機身后部兩側的兩根后機臂，分設在前機臂的兩個前旋翼，分設在后機臂的兩個后旋翼，分別套設在兩個前旋翼并與前機臂轉動連接的兩個前輪球形防護罩以及分別套設在兩個后旋翼并與后機臂轉動連接的兩個后輪球形防護罩，前輪球形防護罩和后輪球形防護罩均為鏤空設計并且前輪球形防護罩的直徑小于后輪球形防護罩的直徑；

前輪球形防護罩和后輪球形防護罩以與自轉中心軸垂直的方向等分成第一半球體和第二半球體，所述第一半球體與前機臂或者后機臂轉動連接，所述第二半球體通過連接環與第一半球體連接，所述連接環與自轉中心軸垂直設置。

進一步的，所述前輪球形防護罩和前機臂之間設有軸承，所說后輪球形防護罩和后機臂之間設有軸承。

進一步的，所述兩根前機臂、兩根后機臂、兩個前旋翼、兩個后旋翼、兩個前輪球形防護罩以及兩個后輪球形防護罩分別以機身為對稱軸對稱設置。

采用上述結構后，本實用新型涉及的一種改進型空陸兩用四旋翼無人機，包括兩根前機臂、兩根后機臂、兩個前旋翼、兩個后旋翼、兩個前輪球形防護罩以及兩個后輪球形防護罩，前輪球形防護罩和后輪球形防護罩均為鏤空設計并且前輪球形防護罩的直徑小于后輪球形防護罩的直徑。使用本案時，通過啟動四個旋翼實現在空中航行，當本案著陸時，由于前輪球形防護罩和后輪球形防護罩的尺寸差，使機身在地面具有一定的傾角，以模擬無人機再控制前進時的傾角，結合因兩個后旋翼轉動引起的氣流變化可產生向前的推動力，從而通過前輪球形防護罩和后輪球形防護罩繞機臂自轉來實現本案前行，另外，在無人機前進過程中，兩個前輪球形防護罩根據實際地形需要啟動予以輔助，以實現無人機的前進轉向。當無人機無法陸行通過障礙時，四個旋翼同時轉動可實現無人機飛行越過。