[實(shí)用新型]一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202120652045.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN216021953U
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張國(guó)慶;郝賽賽;林媛媛;鄭德金;王福強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 閣步(上海)醫(yī)療科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 上海漢之律師事務(wù)所 31378
• 代理人: 馬婷婷

1.一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，包括：

底座支撐機(jī)構(gòu)；

多個(gè)機(jī)械臂，設(shè)置在所述底座支撐機(jī)構(gòu)相對(duì)的兩側(cè)上，包括固定基座、前進(jìn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述固定基座固定設(shè)置在所述底座支撐機(jī)構(gòu)上，所述前進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述固定基座上，所述升降機(jī)構(gòu)通過(guò)一安裝座連接所述前進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)一連接板連接所述升降機(jī)構(gòu)；

雙足末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，連接所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述雙足末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括足底連接板，其底部設(shè)置有芯軸安裝槽，所述芯軸安裝槽內(nèi)安裝有芯軸，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出軸位于所述芯軸內(nèi)，且所述芯軸的兩端安裝有免鍵軸襯，所述免鍵軸襯位于所述芯軸和所述輸出軸之間，且所述足底連接板的底部還安裝有支架，所述支架的兩側(cè)與所述足底連接板固定連接，且部分覆蓋在所述芯軸上；

骨盆支撐機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述底座支撐機(jī)構(gòu)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述底座支撐機(jī)構(gòu)包括底座部分、頭部部分和尾部部分，所述頭部部分和所述尾部部分設(shè)置在所述底座部分相對(duì)的兩側(cè)上并通過(guò)螺栓，所述尾部部分包括一框架，所述頭部部分上安裝有電氣系統(tǒng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述前進(jìn)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一直線運(yùn)動(dòng)模組和第一聯(lián)軸器，所述第一直線運(yùn)動(dòng)模組固定連接在所述固定基座上，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)所述第一聯(lián)軸器與所述第一直線運(yùn)動(dòng)模組連接，且所述第一直線運(yùn)動(dòng)模組上設(shè)置有第一滑塊，所述安裝座的底部的一側(cè)與所述第一滑塊固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述安裝座遠(yuǎn)離所述第一滑塊的一面上設(shè)置有多個(gè)升降機(jī)構(gòu)安裝槽，所述升降機(jī)構(gòu)的第二直線運(yùn)動(dòng)模組安裝在所述升降機(jī)構(gòu)安裝槽內(nèi)，并通過(guò)螺栓固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一直角減速機(jī)、第二直線運(yùn)動(dòng)模組、第二聯(lián)軸器和法蘭，所述第一直角減速機(jī)固連在所述法蘭上，所述法蘭固定連接在所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組的下方，所述第一直角減速機(jī)的輸出軸與所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組通過(guò)所述第二聯(lián)軸器連接，所述升降機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)接板固定在所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組的第二滑塊上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接板上設(shè)置有一矩形通槽，且所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組上安裝有一密封板，所述密封板的兩端與所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組的兩端固定連接，且穿過(guò)所述矩形通槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二直角減速機(jī)，所述第二直角減速機(jī)固連在所述轉(zhuǎn)接板上，通過(guò)所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)接板設(shè)置為直板結(jié)構(gòu)，且所述轉(zhuǎn)接板連接所述升降機(jī)構(gòu)一面的上設(shè)有一圓形安裝槽，所述第二直角減速機(jī)通過(guò)電機(jī)法蘭安裝在所述圓形安裝槽內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，還包括骨盆安全帶，所述骨盆安全帶通過(guò)安全帶連接板與所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)套筒連接，且所述旋轉(zhuǎn)套筒與所述安全帶連接板連接處設(shè)置有水平平臺(tái)，所述安全帶連接板安裝在所述水平平臺(tái)上，并通過(guò)螺栓固定連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述骨盆支撐機(jī)構(gòu)通過(guò)一立柱安裝在所述底座支撐機(jī)構(gòu)上，所述底座支撐機(jī)構(gòu)與所述立柱的兩側(cè)之間分別安裝有加強(qiáng)筋板。