[實(shí)用新型]一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202120652045.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN216021953U
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張國(guó)慶;郝賽賽;林媛媛;鄭德金;王福強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 閣步(上海)醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 上海漢之律師事務(wù)所 31378
• 代理人: 馬婷婷

本實(shí)用新型公開了一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：底座支撐機(jī)構(gòu)；多個(gè)機(jī)械臂，設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)相對(duì)的兩側(cè)上；雙足末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，連接機(jī)械臂中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，雙足末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括足底連接板，其底部設(shè)置有芯軸安裝槽，芯軸安裝槽內(nèi)安裝有芯軸，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出軸位于芯軸內(nèi)，且芯軸的兩端安裝有免鍵軸襯，免鍵軸襯位于芯軸和輸出軸之間，且足底連接板的底部還安裝有支架，支架的兩側(cè)與足底連接板固定連接，且部分覆蓋在芯軸上；骨盆支撐機(jī)構(gòu)，設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)上。本實(shí)用新型增強(qiáng)了結(jié)構(gòu)的機(jī)械強(qiáng)度，并且增加了其負(fù)載能力，同時(shí)方便進(jìn)行拆卸和安裝。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于康復(fù)訓(xùn)練器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年由于腦卒中、脊髓損傷、外傷、脊髓性肌萎縮、多發(fā)性硬化癥等疾病使患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)實(shí)踐證明，患者除了早期的手術(shù)治療和必要的藥物治療外。正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)和提高具有非常重要的作用。

研究表明，通過鍛煉患者下肢運(yùn)動(dòng)有助于患者腦運(yùn)動(dòng)皮層的重新激活和運(yùn)動(dòng)感覺網(wǎng)絡(luò)的功能重建，骨盆是連接軀干和下肢的樞紐，鍛煉患者骨盆運(yùn)動(dòng)控制對(duì)患者下肢運(yùn)動(dòng)能力的恢復(fù)具有明顯效果。康復(fù)訓(xùn)練器械主要是輔助患者的肢體模擬正常的運(yùn)動(dòng)過程，而傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練器械在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練過程中容易發(fā)生動(dòng)作異常，導(dǎo)致達(dá)不到康復(fù)訓(xùn)練的效果或在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練過程中因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)強(qiáng)度不足和穩(wěn)定性不足從而影響康復(fù)的效果。

因此針對(duì)于上述患者設(shè)計(jì)一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人有著比較重要的意義。

實(shí)用新型內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出一種康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，包括：

底座支撐機(jī)構(gòu)；

多個(gè)機(jī)械臂，設(shè)置在所述底座支撐機(jī)構(gòu)相對(duì)的兩側(cè)上，包括固定基座、前進(jìn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述固定基座固定設(shè)置在所述底座支撐機(jī)構(gòu)上，所述前進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述固定基座上，所述升降機(jī)構(gòu)通過一安裝座連接所述前進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過一連接板連接所述升降機(jī)構(gòu)；

雙足末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，連接所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述雙足末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括足底連接板，其底部設(shè)置有芯軸安裝槽，所述芯軸安裝槽內(nèi)安裝有芯軸，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出軸位于所述芯軸內(nèi)，且所述芯軸的兩端安裝有免鍵軸襯，所述免鍵軸襯位于所述芯軸和所述輸出軸之間，且所述足底連接板的底部還安裝有支架，所述支架的兩側(cè)與所述足底連接板固定連接，且部分覆蓋在所述芯軸上；

骨盆支撐機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述底座支撐機(jī)構(gòu)上。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述底座支撐機(jī)構(gòu)包括底座部分、頭部部分和尾部部分，所述頭部部分和所述尾部部分設(shè)置在所述底座部分相對(duì)的兩側(cè)上并通過螺栓，所述尾部部分包括一框架，所述頭部部分上安裝有電氣系統(tǒng)。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述前進(jìn)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一直線運(yùn)動(dòng)模組和第一聯(lián)軸器，所述第一直線運(yùn)動(dòng)模組固定連接在所述固定基座上，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過所述第一聯(lián)軸器與所述第一直線運(yùn)動(dòng)模組連接，且所述第一升降模組上設(shè)置有第一滑塊，所述安裝座的底部的一側(cè)與所述第一滑塊固定連接。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述安裝座遠(yuǎn)離所述第一滑塊的一面上設(shè)置有多個(gè)升降機(jī)構(gòu)安裝槽，所述升降機(jī)構(gòu)的第二直線運(yùn)動(dòng)模組安裝在所述升降機(jī)構(gòu)安裝槽內(nèi)，并通過螺栓固定連接。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述升降機(jī)構(gòu)還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一直角減速機(jī)、第二直線運(yùn)動(dòng)模組、第二聯(lián)軸器和法蘭，所述第一直角減速機(jī)固連在所述法蘭上，所述法蘭固定連接在所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組的下方，所述第二直角減速機(jī)的輸出軸與所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組通過所述第二聯(lián)軸器連接，所述轉(zhuǎn)接板固定在所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組的第二滑塊上。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)接板上設(shè)置有一矩形通槽，且所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組上安裝有一密封板，所述密封板的兩端與所述第二直線運(yùn)動(dòng)模組的兩端固定連接，且穿過所述矩形通槽。