[實用新型]一種機械臂的限位保護裝置及康復訓練機器人

有效

• 申請號: 202120651431.X
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN215350439U
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 張國慶;郝賽賽;林媛媛;鄭德金;王福強
• 申請（專利權）人: 閣步(上海)醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海漢之律師事務所 31378
• 代理人: 馬婷婷

本實用新型公開了一種機械臂的限位保護裝置及康復訓練機器人，限位保護裝置包括：固定基座；前進機構，固定連接在固定基座上，包括第一直線運動模組，第一直線運動模組固定設置在固定基座上；第一限位開關，設置在第一直線運動模組的兩端；升降機構，包括第二直線運動模組，第二直線運動模組的一端通過一安裝座與第一直線運動模組連接；第二限位開關，設置在第二直線運動模組的兩端；旋轉機構，其通過轉接板固定連接在第二直線運動模組上，且旋轉機構的輸出軸連接有足底連接板；第三限位開關，設置在足底連接板底部的兩端。本實用新型能夠防止發生過大或異常的步長、步高或踝關節轉角，從而提高其康復訓練的效果和安全性。

技術領域

本實用新型屬于康復訓練器械技術領域，具體涉及了一種機械臂的限位保護裝置及康復訓練機器人。

背景技術

近年由于腦卒中、脊髓損傷、外傷、脊髓性肌萎縮、多發性硬化癥等疾病使患者出現偏癱的人數不斷增多。醫學理論和臨床醫學實踐證明，患者除了早期的手術治療和必要的藥物治療外。正確的、科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高具有非常重要的作用。

研究表明，通過鍛煉患者下肢運動有助于患者腦運動皮層的重新激活和運動感覺網絡的功能重建，骨盆是連接軀干和下肢的樞紐，鍛煉患者骨盆運動控制對患者下肢運動能力的恢復具有明顯效果。康復訓練器械主要是輔助患者的肢體模擬正常的運動過程，而傳統的康復訓練器械在進行康復訓練過程中容易發生動作異常，導致達不到康復訓練的效果或在進行康復訓練過程中因為其結構強度不足和穩定性不足從而影響康復的效果。

因此針對于上述患者設計一種康復訓練機器人有著比較重要的意義。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提出一種機械臂的限位保護裝置及康復訓練機器人，限位保護裝置包括：

前進機構，所述前進機構包括第一直線運動模組，所述第一直線運動模組固定設置在所述固定基座上；

第一限位開關，設置在所述第一直線運動模組的兩端；

升降機構，包括第二直線運動模組，所述第二直線運動模組的一端通過一安裝座與所述第一直線運動模組連接；

第二限位開關，設置在所述第二直線運動模組的兩端；

旋轉機構，其通過轉接板固定連接在所述第二直線運動模組上，且所述旋轉機構的輸出軸連接有足底連接板；

第三限位開關，設置在所述足底連接板底部的兩端。

在本實用新型的一個實施例中，所述前進機構還包括第一驅動電機和第一聯軸器，所述第一直線運動模組固定連接在所述固定基座上，所述第一驅動電機的輸出軸通過所述第一聯軸器與所述第一直線運動模組連接，且所述第一升降模組上設置有第一滑塊，所述安裝座的底部與所述第一滑塊固定連接。

在本實用新型的一個實施例中，所述第一滑塊的兩側上分別設置有緩沖件，且所述第一直線運動模組的兩端分別設置有緩沖件。

在本實用新型的一個實施例中，所述第一限位開關包括兩個微動開關，分別設置在所述第一直線運動模組的兩端。

在本實用新型的一個實施例中，所述升降機構還包括第二驅動電機、第一直角減速機、第二聯軸器和法蘭，所述第一直角減速機固連在所述法蘭上，所述法蘭固定連接在所述第二直線運動模組的下方，所述第二直角減速機的輸出軸與所述第二直線運動模組通過所述第二聯軸器連接，所述轉接板固定在所述第二直線運動模組的第二滑塊上。

在本實用新型的一個實施例中，所述第二滑塊的兩側上分別設置有緩沖件，且所述第二直線運動模組的兩端分別設置有緩沖件。

在本實用新型的一個實施例中，所述第二限位開關包括兩個微動開關，分別設置在所述第二直線運動模組的兩端。