[實用新型]一種機械臂的限位保護裝置及康復訓練機器人

有效

• 申請號: 202120651431.X
• 申請日: 2021-03-31
• 公開（公告）號: CN215350439U
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 張國慶;郝賽賽;林媛媛;鄭德金;王福強
• 申請（專利權）人: 閣步(上海)醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海漢之律師事務所 31378
• 代理人: 馬婷婷

1.一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，包括：

前進機構，所述前進機構包括第一直線運動模組，所述第一直線運動模組固定設置在所述機械臂的固定基座上；

第一限位開關，設置在所述第一直線運動模組的兩端；

升降機構，包括第二直線運動模組，所述第二直線運動模組的一端通過一安裝座與所述第一直線運動模組連接；

第二限位開關，設置在所述第二直線運動模組的兩端；

旋轉機構，其通過轉接板固定連接在所述第二直線運動模組上，且所述旋轉機構的輸出軸連接有足底連接板；

第三限位開關，設置在所述足底連接板底部的兩端。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述前進機構還包括第一驅動電機和第一聯軸器，所述第一直線運動模組固定連接在所述固定基座上，所述第一驅動電機的輸出軸通過所述第一聯軸器與所述第一直線運動模組連接，且所述第一直線運動模組上設置有第一滑塊，所述安裝座的底部與所述第一滑塊固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述第一滑塊的兩側上分別設置有緩沖件，且所述第一直線運動模組的兩端分別設置有緩沖件。

4.根據權利要求1所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述第一限位開關包括兩個微動開關，分別設置在所述第一直線運動模組的兩端。

5.根據權利要求1所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述升降機構還包括第二驅動電機、第一直角減速機、第二聯軸器和法蘭，所述第一直角減速機固連在所述法蘭上，所述法蘭固定連接在所述第二直線運動模組的下方，所述第一直角減速機的輸出軸與所述第二直線運動模組通過所述第二聯軸器連接，所述轉接板固定在所述第二直線運動模組的第二滑塊上。

6.根據權利要求5所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述第二滑塊的兩側上分別設置有緩沖件，且所述第二直線運動模組的兩端分別設置有緩沖件。

7.根據權利要求1所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述第二限位開關包括兩個微動開關，分別設置在所述第二直線運動模組的兩端。

8.根據權利要求1所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，所述旋轉機構包括第三驅動電機、第二直角減速機，所述第二直角減速機固連在所述轉接板上，通過所述第三驅動電機驅動。

9.根據權利要求1所述的一種機械臂的限位保護裝置，其特征在于，還包括控制系統，所述控制系統內預設有所述前進機構和所述升降機構運動距離的預警值、和旋轉機構旋轉角度的預警值。

10.一種康復訓練機器人，其特征在于，包括：如權利要求1至9中任意一項所述的一種機械臂的限位保護裝置。