[實用新型]側面打螺絲裝置及具有其的機器人手眼協同系統

有效

• 申請號: 202120632403.3
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN214558920U
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 楊洪福;吳保帥;鄧友良;雷學初;黃玉寶;魯效平
• 申請（專利權）人: 青島海爾工業智能研究院有限公司;海爾卡奧斯物聯生態科技有限公司;海爾數字科技（青島）有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種側面打螺絲裝置，其特征在于，包括：

六軸機器人(2)；

側面打螺絲組件(3)，連接于所述六軸機器人(2)的末端，所述側面打螺絲組件(3)包括固定支架(31)、雙目相機(32)、螺絲吐出嘴(33)和螺絲批頭(35)，所述固定支架(31)與所述六軸機器人(2)的末端可轉動連接，所述雙目相機(32)、所述螺絲吐出嘴(33)和所述螺絲批頭(35)均設置于所述固定支架(31)上，所述雙目相機(32)用于檢測螺絲孔的三維坐標，所述六軸機器人(2)能夠根據所述螺絲孔的三維坐標帶動所述螺絲吐出嘴(33)對準所述螺絲孔，所述螺絲批頭(35)與所述螺絲吐出嘴(33)同軸設置并伸入所述螺絲吐出嘴(33)，所述螺絲批頭(35)用于驅動螺絲擰入所述螺絲孔內。

2.根據權利要求1所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，

所述雙目相機(32)包括兩臺并排設置的工業相機，兩臺所述工業相機的光軸平行。

3.根據權利要求1所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，所述側面打螺絲組件(3)還包括：

伺服電機(34)，所述伺服電機(34)滑動連接于所述固定支架(31)，所述伺服電機(34)的輸出軸連接所述螺絲批頭(35)，以驅動所述螺絲批頭(35)按照預設力矩和預設圈數將所述螺絲擰入所述螺絲孔內。

4.根據權利要求3所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，所述側面打螺絲組件(3)還包括：

報警機構，電連接于所述伺服電機(34)，所述報警機構能在實際圈數超過所述預設圈數而實際力矩未達到所述預設力矩時、以及所述實際力矩達到所述預設力矩而實際圈數未達到所述預設圈數時報警。

5.根據權利要求3所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，所述側面打螺絲組件(3)還包括：

滑動組件，設置于所述固定支架(31)上，所述伺服電機(34)與所述滑動組件滑動連接，以沿第一方向靠近或遠離所述螺絲吐出嘴(33)。

6.根據權利要求5所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，所述滑動組件包括：

氣缸(36)，固設于所述固定支架(31)上；

直線導軌(37)，沿所述第一方向固設于所述固定支架(31)上；

滑動支架(38)，連接于所述氣缸(36)的輸出端且滑動連接于所述直線導軌(37)，所述伺服電機(34)設置于所述滑動支架(38)上。

7.根據權利要求1所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，所述側面打螺絲組件(3)還包括：

固定板(39)，固定于所述固定支架(31)上，所述螺絲吐出嘴(33)設置于所述固定板(39)上。

8.根據權利要求1-7任一項所述的側面打螺絲裝置，其特征在于，

所述螺絲吐出嘴(33)位于所述側面打螺絲組件(3)整體厚度方向的中心處，且距離上下兩個表面的距離均小于4cm。

9.一種機器人手眼協同系統，其特征在于，包括權利要求1-8任一項所述的側面打螺絲裝置。

10.根據權利要求9所述的機器人手眼協同系統，其特征在于，還包括：

送螺絲機，通過氣壓管道連接于所述螺絲吐出嘴(33)，用于向所述螺絲吐出嘴(33)輸送螺絲。