[實用新型]側面打螺絲裝置及具有其的機器人手眼協同系統

有效

• 申請號: 202120632403.3
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN214558920U
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 楊洪福;吳保帥;鄧友良;雷學初;黃玉寶;魯效平
• 申請（專利權）人: 青島海爾工業智能研究院有限公司;海爾卡奧斯物聯生態科技有限公司;海爾數字科技（青島）有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種側面打螺絲裝置及具有其的機器人手眼協同系統，屬于打螺絲設備領域，該側面打螺絲裝置包括：六軸機器人；側面打螺絲組件，連接于六軸機器人的末端，側面打螺絲組件包括固定支架、雙目相機、螺絲吐出嘴和螺絲批頭，固定支架與六軸機器人的末端可轉動連接，雙目相機、螺絲吐出嘴和螺絲批頭均設置于固定支架上，雙目相機用于檢測螺絲孔的三維坐標，六軸機器人能夠根據螺絲孔的三維坐標帶動螺絲吐出嘴對準螺絲孔，螺絲批頭與螺絲吐出嘴同軸設置并伸入螺絲吐出嘴，螺絲批頭用于驅動螺絲擰入螺絲孔內。該側面打螺絲裝置能滿足側面自動上螺絲的需求，且能根據螺絲孔的三維坐標進行自動打螺絲，避免對螺絲孔的損害。

技術領域

本實用新型涉及打螺絲設備技術領域，尤其涉及一種側面打螺絲裝置及具有其的機器人手眼協同系統。

背景技術

對開門冰箱的抽屜在裝配時，由于空間狹窄，寬度范圍一般在25cm-30cm之間，最小寬度只有25cm，其抽屜的滑道距離底面內膽僅5cm左右，目前主要依靠人工來上螺絲固定滑道。

實際生產中是多品種同時混流生產的，即使同一個型號的冰箱，也由于存在裝配精度誤差，其固定滑道的螺絲孔的位置也有1mm-2mm的偏差。目前市場上的自動上螺絲機構由于體積較大，無法深入到冰箱內腔中工作，且因螺絲孔的位置不是標準的，導致該工序的實際生產中全部使用人工手持氣動螺絲刀來固定螺絲。該崗位在生產線上的定崗是1人，每個班次至少要生產1500臺冰箱，每臺冰箱至少8顆螺絲，工作效率低，勞動強度大，不利于操作人員的身心健康。

目前市場上現有的自動上螺絲機構，幾乎都是直線推進式的前部自動上螺絲機，即螺絲孔在自動上螺絲機構的前面，而不是側面，因此無法滿足冰箱內膽側面自動上螺絲的需求?，F有的直線推進式自動上螺絲機通過一臺工業相機檢測螺絲孔的平面位置，而無法檢測深度方向的螺絲孔位置，在深度方向靠氣缸推進，在推進中完成自動上螺絲。在這一過程中，氣動或電動驅動到最大接觸力度方能停止，此時，如果螺絲孔的材料強度比較高時是沒有問題的，但如果螺絲孔的材料強度比較薄弱，推進機構本身的推進力就會造成工件損傷或變形。

因此，亟需提出一種側面打螺絲裝置及具有其的機器人手眼協同系統以解決現有技術中存在的上述技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種側面打螺絲裝置及具有其的機器人手眼協同系統，該側面打螺絲裝置能滿足側面自動上螺絲的需求，且能根據螺絲孔的三維坐標進行自動打螺絲，避免對螺絲孔的損害。

為實現上述目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種側面打螺絲裝置，包括：

六軸機器人；

側面打螺絲組件，連接于所述六軸機器人的末端，所述側面打螺絲組件包括固定支架、雙目相機、螺絲吐出嘴和螺絲批頭，所述固定支架與所述六軸機器人的末端可轉動連接，所述雙目相機、所述螺絲吐出嘴和所述螺絲批頭均設置于所述固定支架上，所述雙目相機用于檢測螺絲孔的三維坐標，所述六軸機器人能夠根據所述螺絲孔的三維坐標帶動所述螺絲吐出嘴對準所述螺絲孔，所述螺絲批頭與所述螺絲吐出嘴同軸設置并伸入所述螺絲吐出嘴，所述螺絲批頭用于驅動螺絲擰入所述螺絲孔內。

作為上述側面打螺絲裝置的優選技術方案，所述雙目相機包括兩臺并排設置的工業相機，兩臺所述工業相機的光軸平行。

作為上述側面打螺絲裝置的優選技術方案，所述側面打螺絲組件還包括：

伺服電機，所述伺服電機滑動連接于所述固定支架，所述伺服電機的輸出軸連接所述螺絲批頭，以驅動所述螺絲批頭按照預設力矩和預設圈數將所述螺絲擰入所述螺絲孔內。

作為上述側面打螺絲裝置的優選技術方案，所述側面打螺絲組件還包括：