[實用新型]一種同軸多輸出舵機

有效

• 申請號: 202120580310.0
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN215318693U
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 王寧;占文生
• 申請（專利權）人: 王寧;占文生
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 寧波博正知識產權代理事務所(普通合伙) 33403
• 代理人: 彭鼎輝

一種同軸多輸出舵機，包括：第一驅動減速機構和至少一個第二驅動減速機構，所述第一驅動減速機構傳動連接第一輸出軸，所述第二驅動減速機構傳動連接傳遞軸，所述傳遞軸傳動連接第二輸出軸，所述第二輸出軸和第一輸出軸同軸設置；控制板，其與第一驅動減速機構和第二驅動減速機構電連接；第一反饋組件，其與控制板電連接，用以獲取第一輸出軸轉動信息；第二反饋組件，其與控制板電連接，用以獲取第二輸出軸轉動信息；所述第一反饋組件全部或部分裝于第一輸出軸；所述第二反饋組件全部或部分裝于傳遞軸。該舵機能實現同軸多輸出，且能實現精準位置控制。

技術領域

本實用新型屬于舵機技術領域，具體地說，涉及一種特別適用于機器人多關節驅動的同軸多輸出舵機。

背景技術

舵機以精準的位置控制而廣泛應用于眾多項目中，特別是機器人的多關節驅動中，舵機成為了關鍵的驅動部件。

目前，市面上用于機器人的舵機一般為單軸單輸出，這樣在機器人設計中，對于多關節的驅動，則需要通過多個舵機級聯來實現，由此使得產品體積增大，結構復雜化，同時還使得產品裝配一致性差，一體化集成性能低，更為突出的是多個舵機級聯后機械限位大，容易產生機械奇異點，末端動力損耗大，驅動結構穩定性明顯下降，嚴重影響了產品的使用體驗。

而申請公布號為CN111750040A的中國實用新型專利申請，其雖然公開了一種同軸多輸出減速驅動裝置，但由于其應用領域不一樣，其主要應用于飛機和輪船上，對于位置的精準控制要求不高。且從其說明書及附圖1、2可知，由于其整體結構設計的局限性，導致其反饋組件的感應器裝于支架上，而感應磁鐵則對應的裝于輸出軸輪體的輪面上，這樣只有當感應磁鐵經過感應器時才能獲取到信號，也就是只能感應到圈數信號，而當多于或小于整圈時，則無法感應到精準的角度變化，由此則無法實現精準的位置控制。可見，該同軸多輸出減速驅動裝置由于其并不能實現精準的位置控制故而無法直接運用于舵機，而無法實現對機器人的多關節驅動。

同時對于該同軸多輸出減速驅動裝置，由于其整體結構設計的不足，輸出軸上下疊加的部件較多，其中就包括所有反饋部件，導致輸出軸軸向高度增加，產品高度方向尺寸變大，且各部件在組裝、檢修拆裝時，因都集裝于輸出軸，彼此干涉影響大。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供一種同軸多輸出舵機，該舵機兼具同軸多輸出及精準位置控制的性能，避免了機器人多關節驅動時需多舵機級聯而帶來的系列問題，同時又能滿足舵機精準位置控制的性能要求。

為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術方案。

一種同軸多輸出舵機，包括：

第一驅動減速機構和至少一個第二驅動減速機構，所述第一驅動減速機構傳動連接第一輸出軸，所述第二驅動減速機構傳動連接傳遞軸，所述傳遞軸傳動連接第二輸出軸，所述第二輸出軸和第一輸出軸同軸設置；

控制板，其與第一驅動減速機構和第二驅動減速機構電連接；

第一反饋組件，其與控制板電連接，用以獲取第一輸出軸轉動信息；

第二反饋組件，其與控制板電連接，用以獲取第二輸出軸轉動信息；

所述第一反饋組件全部或部分裝于第一輸出軸；

所述第二反饋組件全部或部分裝于傳遞軸。

進一步地，所述傳遞軸與第一輸出軸平行間隔設置，且兩者基本居于第一驅動減速機構和第二驅動減速機構之間。

進一步地，同軸的第二輸出軸和第一輸出軸、傳遞軸沿舵機長度方向間隔設置且各自的軸向沿舵機高度方向延伸，而第一驅動減速機構和第二驅動減速機構則沿舵機長度方向分居于舵機兩側。