[實用新型]伺服電機和具有它的機器人

有效

• 申請號: 202120485201.0
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN216951492U
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 劉奕揚;郭文平;魏小毛;智放;李爽
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/021;F16H57/08;B62D57/032
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 劉虎

本實用新型公開了一種伺服電機和具有它的機器人，所述伺服電機包括機殼、機芯、輸出軸、第一軸承和第一密封件，所述機芯設于所述機殼內，所述輸出軸與所述機芯連接，所述輸出軸相對所述機殼可轉動，所述第一軸承安裝在所述機殼內，所述第一軸承的內圈套設在所述輸出軸上，所述第一密封件設于所述輸出軸與所述機殼之間，所述第一密封件位于所述第一軸承前面。本實用新型的伺服電機的防水性能好。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種伺服電機和具有該伺服電機的機器人。

背景技術

伺服電機是足式機器人(也可以稱為有腿機器人)常用的驅動裝置，用于驅動機器人的腿組件，從而使足式機器人能夠運動，為了擴大機器人的使用范圍，需要提高機器人的防水性能，相關技術中的機器人的伺服電機的防水性能較差，導致機器人的工作環境受限，實用性較差。

實用新型內容

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本實用新型的實施例提出一種防水性能較好的伺服電機。

本實用新型的實施例還提出一種具有上述實施例的伺服電機的機器人。

根據本實用新型實施例的伺服電機包括：機殼；機芯，所述機芯設于所述機殼內；輸出軸，所述輸出軸與所述機芯連接，所述輸出軸相對所述機殼可轉動；第一軸承，所述第一軸承安裝在所述機殼內，所述第一軸承的內圈套設在所述輸出軸上；第一密封件，所述第一密封件設于所述輸出軸與所述機殼之間，所述第一密封件位于所述第一軸承前面。

根據本實用新型的實施例的伺服電機，由于輸出軸和機殼之間設置有第一密封件，且第一密封件位于第一軸承的前端，從而本實用新型的實施例的伺服電機通過設置第一密封件可以提高輸出軸與機殼之間的轉動間隙的防水性，進而避免外界的水進入至機殼內部，從而提高了伺服電機的防水性能。

在一些實施例中，所述第一密封件為油封。

在一些實施例中，所述機芯包括定子、轉子和行星減速機構，所述定子與所述轉子同軸設置，所述行星減速機構包括太陽輪、內齒圈、行星架和與所述太陽輪和所述內齒圈嚙合的多個行星輪，所述太陽輪與所述轉子同軸相連，多個所述行星輪的行星軸與所述行星架和所述輸出軸相連。

在一些實施例中，所述第一軸承和所述第一密封件之間設有第一止擋片，所述第一止擋片與所述機殼相連，所述第一軸承的一端與所述第一止擋片抵接，所述第一軸承的另一端與所述內齒圈的一端抵接。

在一些實施例中，所述第一軸承和所述第一密封件之間設有第二止擋片，所述第二止擋片與所述輸出軸的周壁相連，所述第一軸承的一端與所述第二止擋片抵接。

在一些實施例中，所述第一止擋片和所述第二止擋片之間形成有過油間隙。

在一些實施例中，還包括壓板，所述內齒圈的另一端與所述壓板抵接，且所述壓板與所述機殼相連。

在一些實施例中，所述第一止擋片與所述機殼一體成型，所述壓板與所述機殼可拆卸地連接。

在一些實施例中，所述機殼包括前蓋、后蓋和機殼本體，所述前蓋和所述后蓋沿所述機殼本體的長度方向分別設于所述機殼本體的兩端，所述前蓋和所述后蓋中的至少一者與所述機殼本體之間設置有第二密封件。

在一些實施例中，所述第二密封件為O型橡膠圈。

在一些實施例中，所述行星減速機構還包括第二軸承，所述輸出軸上設有軸承安裝槽，所述轉子上設有凸緣，所述第二軸承套設于所述轉子上，所述第二軸承的一端與所述凸緣抵接，所述第二軸承的另一端與所述軸承安裝槽的內壁抵接。

在一些實施例中，所述輸出軸的一端設有多個配合槽，多個所述配合槽與多個所述行星軸一一對應，所述行星軸的部分配合在所述配合槽內。