[實用新型]伺服電機和具有它的機器人

有效

• 申請號: 202120485201.0
• 申請日: 2021-03-05
• 公開（公告）號: CN216951492U
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 劉奕揚;郭文平;魏小毛;智放;李爽
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: F16H1/28
• 分類號: F16H1/28;F16H57/021;F16H57/08;B62D57/032
• 代理公司: 北京法勝知識產權代理有限公司 11922
• 代理人: 劉虎

1.一種伺服電機，其特征在于，包括：

機殼；

機芯，所述機芯設于所述機殼內；

輸出軸，所述輸出軸與所述機芯連接，所述輸出軸相對所述機殼可轉動；

第一軸承，所述第一軸承安裝在所述機殼內，所述第一軸承的內圈套設在所述輸出軸上；

第一密封件，所述第一密封件設于所述輸出軸與所述機殼之間，所述第一密封件位于所述第一軸承前面；

所述第一軸承與所述第一密封件之間設有第一止擋片和第二止擋片，所述第一止擋片和所述第二止擋片之間形成有過油間隙。

2.根據權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，所述第一密封件為油封。

3.根據權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，所述機芯包括定子、轉子和行星減速機構，所述定子與所述轉子同軸設置，所述行星減速機構包括太陽輪、內齒圈、行星架和與所述太陽輪和所述內齒圈嚙合的多個行星輪，所述太陽輪與所述轉子同軸相連，多個所述行星輪的行星軸與所述行星架和所述輸出軸相連。

4.根據權利要求3所述的伺服電機，其特征在于，所述第一止擋片與所述機殼相連，所述第一軸承的一端與所述第一止擋片抵接，所述第一軸承的另一端與所述內齒圈的一端抵接。

5.根據權利要求4所述的伺服電機，其特征在于，所述第二止擋片與所述輸出軸的周壁相連，所述第一軸承的一端與所述第二止擋片抵接。

6.根據權利要求4所述的伺服電機，其特征在于，還包括壓板，所述內齒圈的另一端與所述壓板抵接，且所述壓板與所述機殼相連。

7.根據權利要求6所述的伺服電機，其特征在于，所述第一止擋片與所述機殼一體成型，所述壓板與所述機殼可拆卸地連接。

8.根據權利要求1所述的伺服電機，其特征在于，所述機殼包括前蓋、后蓋和機殼本體，所述前蓋和所述后蓋沿所述機殼本體的長度方向分別設于所述機殼本體的兩端，所述前蓋和所述后蓋中的至少一者與所述機殼本體之間設置有第二密封件。

9.根據權利要求8所述的伺服電機，其特征在于，所述第二密封件為O型橡膠圈。

10.根據權利要求3所述的伺服電機，其特征在于，所述行星減速機構還包括第二軸承，所述輸出軸上設有軸承安裝槽，所述轉子上設有凸緣，所述第二軸承套設于所述轉子上，所述第二軸承的一端與所述凸緣抵接，所述第二軸承的另一端與所述軸承安裝槽的內壁抵接。

11.根據權利要求3所述的伺服電機，其特征在于，所述輸出軸的一端設有多個配合槽，多個所述配合槽與多個所述行星軸一一對應，所述行星軸的部分配合在所述配合槽內。

12.一種機器人，其特征在于，包括：軀身組件、腿組件和伺服電機，所述伺服電機為根據權利要求1-11中任一項所述的伺服電機，所述腿組件與所述軀身組件可轉動地相連，所述伺服電機與所述腿組件相連且用于驅動所述腿組件擺動。

13.根據權利要求12所述的機器人，其特征在于，所述腿組件包括第一腿、第二腿、輸出法蘭和傳動部件，所述伺服電機設于所述第一腿的第一端，所述伺服電機的輸出軸與所述輸出法蘭相連以驅動所述輸出法蘭轉動，所述第一腿與所述第二腿可樞轉地相連，所述傳動部件與所述輸出法蘭和所述第二腿相連以驅動所述第二腿相對于所述第一腿轉動。

14.根據權利要求13所述的機器人，其特征在于，所述傳動部件包括連桿，所述連桿的第一端與所述輸出法蘭通過第一樞軸可樞轉地相連，所述連桿的第二端與所述第二腿的第一端通過第二樞軸可樞轉地相連，所述第一腿的第二端與所述第二腿的第一端通過第三樞軸可樞轉地相連。

15.根據權利要求13所述的機器人，其特征在于，所述傳動部件包括第一帶輪、第二帶輪和繞設在所述第一帶輪和第二帶輪上的傳輸帶，所述第一帶輪安裝在所述輸出法蘭上，所述第二帶輪可轉動地安裝在所述第一腿的第二端，所述第二腿的第一端與所述第二帶輪相連。