[實用新型]一種可實現(xiàn)切削加工的并聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202120459662.0
• 申請日: 2021-03-03
• 公開（公告）號: CN214561048U
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 趙學滿;董罡
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李麗萍

本實用新型公開了一種可實現(xiàn)切削加工的并聯(lián)機器人，包括固定架和兩個可伸縮支鏈；每個可伸縮支鏈均包括導向塊和伸縮桿，導向塊通過移動副與伸縮桿連接，導向塊通過轉(zhuǎn)動副A與固定架連接；伸縮桿上固定有絲杠，導向塊上固定有螺母，絲杠與螺母配合，伸縮桿上設有用于驅(qū)動絲杠的電機；兩個可伸縮支鏈中的伸縮桿通過轉(zhuǎn)動副B連接；轉(zhuǎn)動副A的軸線與轉(zhuǎn)動副B的軸線平行。在兩個可伸縮支鏈的連接處或是其中一個可伸縮支鏈的端部設有執(zhí)行組件，如設置在兩個可伸縮支鏈的連接處，則該執(zhí)行組件還設置有角度變位裝置。可伸縮支鏈結構具有承載大變形小優(yōu)勢，使用絲杠副驅(qū)動有利于保證機構的剛度及定位精度，傳動鏈縮短，整體結構簡單緊湊，有利于精度保持。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，特別是涉及一種用于切削加工的并聯(lián)機器人。

背景技術

可切削加工機器人越來越受到廣泛關注。目前串聯(lián)結構機器人存在剛度不足、承載力小的問題，且長期使用關節(jié)磨損嚴重，影響機器人精度。

實用新型內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術，本實用新型提出一種可實現(xiàn)切削加工的并聯(lián)機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型提出的一種可實現(xiàn)切削加工的并聯(lián)機器人，包括固定架和兩個可伸縮支鏈；兩個可伸縮支鏈的結構相同，每個可伸縮支鏈包括導向塊和伸縮桿，所述導向塊通過移動副與所述伸縮桿連接，所述導向塊通過轉(zhuǎn)動副A與所述固定架連接；所述伸縮桿上固定有絲杠，所述導向塊上固定有螺母，所述絲杠與所述螺母通過螺旋副連接，所述伸縮桿上設有用于驅(qū)動所述絲杠的電機；兩個可伸縮支鏈中的伸縮桿通過轉(zhuǎn)動副B連接；所述轉(zhuǎn)動副A的軸線與所述轉(zhuǎn)動副B的軸線平行。

進一步講，本實用新型所述的并聯(lián)機器人，在兩個可伸縮支鏈的連接處或是其中一個可伸縮支鏈的端部設有執(zhí)行組件。如執(zhí)行組件安裝于兩個可伸縮支鏈的連接處，則該執(zhí)行組件還設置有角度變位裝置。

所述執(zhí)行組件是執(zhí)行切削組件或是執(zhí)行卡具；每個可伸縮支鏈中，所述電機驅(qū)動所述絲杠轉(zhuǎn)動，使得兩個可伸縮支鏈伸長或縮短，進而帶動所述執(zhí)行組件在平面內(nèi)運動；如果所述執(zhí)行組件是執(zhí)行切削組件，則進行切削工件作業(yè)；如果所述執(zhí)行組件是執(zhí)行卡具，則進行搬運工件作業(yè)。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：

可伸縮支鏈結構具有承載大變形小優(yōu)勢，使用絲杠副驅(qū)動有利于保證機構的剛度及定位精度，傳動鏈縮短，整體結構簡單緊湊，有利于精度保持。

附圖說明

圖1為本實用新型的并聯(lián)機器人實施例一的結構示意圖；

圖2為本實用新型并聯(lián)機器人中可伸縮支鏈的結構示意圖。

圖3為本實用新型的并聯(lián)機器人實施例二的結構示意圖。

圖中：1、固定架，2a-第一可伸縮支鏈，2b-第二可伸縮支鏈，3-導向塊，4-伸縮桿，5-絲杠，6-螺母，7-電機，8-執(zhí)行組件。

具體實施方式

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“第一”、“第二”、“A”、“B”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

下面結合附圖及具體實施例對本實用新型做進一步的說明，但下述實施例絕非對本實用新型有任何限制。

實施例一：

請參閱圖1～圖2，本實用新型提出的一種可實現(xiàn)切削加工的并聯(lián)機器人，包括固定架1和兩個可伸縮支鏈，該兩個可伸縮支鏈分別記為第一可伸縮支鏈2a和第二可伸縮支鏈2b。