[實用新型]一種絲桿花鍵分體式ZR機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202120455604.0
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN215037591U
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 戴仙芝;劉曉金
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市速程精密科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 深圳市中科創(chuàng)為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 王建成;徐方星

本實用新型公開了一種絲桿花鍵分體式ZR機(jī)械手，包括一可沿Z軸升降、沿R軸旋轉(zhuǎn)的花鍵軸，花鍵軸沿Z軸方向安裝，還包括用于驅(qū)動花鍵軸沿Z軸升降的升降驅(qū)動組件、用于驅(qū)動花鍵軸沿R軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件；升降驅(qū)動組件包括一Z軸驅(qū)動電機(jī)，Z軸驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動端沿Z軸方向連接一絲桿，絲桿上匹配安裝一絲桿螺母，花鍵軸上安裝一Z軸連接軸承，絲桿螺母與Z軸連接軸承之間通過一連接塊連接；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括一R軸驅(qū)動電機(jī)，R軸驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動端沿Z軸方向連接有第一同步輪，花鍵軸上安裝一花鍵螺母，花鍵螺外側(cè)同軸安裝有第二同步輪，第一同步輪與第二同步輪之間通過同步帶連接。本實用新型技術(shù)方案改善了現(xiàn)有ZR機(jī)械手的機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及ZR機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種絲桿花鍵分體式ZR機(jī)械手。

背景技術(shù)

隨對ZR機(jī)械手的使用，對其產(chǎn)品要求也越來越高了，不但對功能，對外形尺寸有較高的要求，對價格和貨期也一樣有較高的要求，需要ZR機(jī)械手的外形尺寸更小，Z軸運(yùn)行速度更高，成本更低，生產(chǎn)效率更高，而現(xiàn)有的ZR機(jī)械手采用絲桿和花鍵一體式軸結(jié)構(gòu)，該軸需要進(jìn)口，成本較高，貨期較長，且Z軸導(dǎo)程固定，速度低，無法滿足現(xiàn)有的生產(chǎn)需求。

因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，需要改進(jìn)。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的主要目的是提出一種絲桿花鍵分體式ZR機(jī)械手，旨在改善現(xiàn)有ZR機(jī)械手的機(jī)構(gòu)，減小其外形尺寸，降低成本，提高運(yùn)行速度和生產(chǎn)效率。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提出的一種絲桿花鍵分體式ZR機(jī)械手，包括一可沿Z軸升降、沿R軸旋轉(zhuǎn)的花鍵軸，所述花鍵軸沿Z軸方向安裝，還包括用于驅(qū)動所述花鍵軸沿Z軸升降的升降驅(qū)動組件、用于驅(qū)動所述花鍵軸沿R軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件；

所述升降驅(qū)動組件包括一Z軸驅(qū)動電機(jī)，所述Z軸驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動端沿Z軸方向連接一絲桿，所述絲桿上匹配安裝一絲桿螺母，所述花鍵軸上安裝一Z軸連接軸承，所述絲桿螺母與所述Z軸連接軸承之間通過一連接塊連接；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括一R軸驅(qū)動電機(jī)，所述R軸驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動端沿Z軸方向連接有第一同步輪，所述花鍵軸上安裝一花鍵螺母，所述花鍵螺外側(cè)同軸安裝有第二同步輪，所述第一同步輪與所述第二同步輪之間通過同步帶連接。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動組件還包括一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括一沿Z軸方向安裝的導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上安裝一滑塊，所述滑塊與所述連接塊連接。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動組件還包括用于分別感應(yīng)機(jī)械手升降極限的第一限位感應(yīng)器和第二限位感應(yīng)器，所述絲桿螺母上安裝有用于觸發(fā)第一限位感應(yīng)器和第二限位感應(yīng)器的感應(yīng)器片。

優(yōu)選地，所述升降驅(qū)動組件還包括用于分別限制機(jī)械手升降極限的第一限位塊和第二限位塊，所述第一限位塊和所述第二限位塊均設(shè)置為優(yōu)力膠一體成型結(jié)構(gòu)塊。

優(yōu)選地，所述R軸驅(qū)動電機(jī)安裝于一電機(jī)安裝板上，所述電機(jī)安裝板沿同步帶傳動方向開設(shè)有用于安裝螺絲的腰型孔，還包括一用于控制同步帶松緊度的調(diào)節(jié)塊，所述調(diào)節(jié)塊內(nèi)安裝一調(diào)節(jié)螺絲，所述調(diào)節(jié)螺絲沿同步帶傳動方向穿過所述調(diào)節(jié)塊與所述電機(jī)安裝板抵接。

優(yōu)選地，所述花鍵螺母外側(cè)還對稱套設(shè)兩深溝球軸承，兩所述深溝球軸承夾緊于所述第二同步輪兩端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：改善了現(xiàn)有的ZR機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，取消了傳統(tǒng)需要進(jìn)口的一體式絲桿花鍵軸，將絲桿軸和花鍵軸設(shè)置為分體式普通規(guī)格結(jié)構(gòu)，滿足ZR機(jī)械手升降和旋轉(zhuǎn)功能的同時，大大降低了制造成本，提升了生產(chǎn)效率，且整體外形尺寸由38mm降低至25mm，Z軸的絲桿導(dǎo)程不再受限于一體式絲桿花鍵軸的結(jié)構(gòu)，可以大大提升Z軸絲桿導(dǎo)程，提升其Z軸運(yùn)行速度，滿足不同的生產(chǎn)需求。

附圖說明