[實用新型]一種絲桿花鍵分體式ZR機械手

有效

• 申請號: 202120455604.0
• 申請日: 2021-03-02
• 公開（公告）號: CN215037591U
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 戴仙芝;劉曉金
• 申請（專利權）人: 深圳市速程精密科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J9/10
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 王建成;徐方星

1.一種絲桿花鍵分體式ZR機械手，其特征在于，包括一可沿Z軸升降、沿R軸旋轉的花鍵軸，所述花鍵軸沿Z軸方向安裝，還包括用于驅動所述花鍵軸沿Z軸升降的升降驅動組件、用于驅動所述花鍵軸沿R軸旋轉的旋轉驅動組件；

所述升降驅動組件包括一Z軸驅動電機，所述Z軸驅動電機的驅動端沿Z軸方向連接一絲桿，所述絲桿上匹配安裝一絲桿螺母，所述花鍵軸上安裝一Z軸連接軸承，所述絲桿螺母與所述Z軸連接軸承之間通過一連接塊連接；

所述旋轉驅動組件包括一R軸驅動電機，所述R軸驅動電機的驅動端沿Z軸方向連接有第一同步輪，所述花鍵軸上安裝一花鍵螺母，所述花鍵螺外側同軸安裝有第二同步輪，所述第一同步輪與所述第二同步輪之間通過同步帶連接。

2.如權利要求1所述的絲桿花鍵分體式ZR機械手，其特征在于，所述升降驅動組件還包括一導向機構，所述導向機構包括一沿Z軸方向安裝的導軌，所述導軌上安裝一滑塊，所述滑塊與所述連接塊連接。

3.如權利要求1或2所述的絲桿花鍵分體式ZR機械手，其特征在于，所述升降驅動組件還包括用于分別感應機械手升降極限的第一限位感應器和第二限位感應器，所述絲桿螺母上安裝有用于觸發第一限位感應器和第二限位感應器的感應器片。

4.如權利要求1或2所述的絲桿花鍵分體式ZR機械手，其特征在于，所述升降驅動組件還包括用于分別限制機械手升降極限的第一限位塊和第二限位塊，所述第一限位塊和所述第二限位塊均設置為優力膠一體成型結構塊。

5.如權利要求1所述的絲桿花鍵分體式ZR機械手，其特征在于，所述R軸驅動電機安裝于一電機安裝板上，所述電機安裝板沿同步帶傳動方向開設有用于安裝螺絲的腰型孔，還包括一用于控制同步帶松緊度的調節塊，所述調節塊內安裝一調節螺絲，所述調節螺絲沿同步帶傳動方向穿過所述調節塊與所述電機安裝板抵接。

6.如權利要求1所述的絲桿花鍵分體式ZR機械手，其特征在于，所述花鍵螺母外側還對稱套設兩深溝球軸承，兩所述深溝球軸承夾緊于所述第二同步輪兩端。