[實用新型]橢圓形波紋管狀軟體致動模塊及手部康復訓練器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202120353578.0
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN214858878U
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設計）人: 王勇;徐富軍;張健;鐘金宏;肖飛云;葛亮;劉正士
• 申請（專利權）人: 合肥工業(yè)大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 林凡燕

本實用新型公開一種橢圓形波紋管狀軟體致動模塊，所述橢圓形波紋管狀軟體致動模塊包括橢圓形波紋管段；第一接口管段，與所述橢圓形波紋管段的一端連接；第二接口管段，與所述橢圓形波紋管段的另一端連接；以及中空驅動腔體，依次貫穿所述第一接口管段、所述橢圓形波紋管段及所述第二接口管段，所述第二接口管段的遠離所述橢圓形波紋管段的一端密封或開口。本實用新型的橢圓形波紋管狀軟體致動模塊不僅具有優(yōu)良的抗扭性、抗彎性及承載能力，而且具有確定的彎曲方向和廣闊的應用前景。

技術領域

本實用新型涉及軟體機器人技術領域，特別是涉及一種橢圓形波紋管狀軟體致動模塊及手部康復訓練器。

背景技術

如今社會人口老齡化加重，由于腦卒中等疾病引起的偏癱人數(shù)越來越龐大，同時，由于生產(chǎn)事故、交通事故等意外造成的手部運動功能受損的人數(shù)也逐年增加。這些患者往往因肢體運動功能障礙而生活不能自理，給家庭和社會都帶來了不小的壓力。機器人輔助康復訓練能夠節(jié)約大量的人力物力，并能夠對患者康復進度進行量化的評估，根據(jù)患者的康復狀況循序漸進的進行訓練。

在手部康復訓練中，市面上有剛性結構外骨骼機器人和柔性結構外骨骼機器人，剛性結構外骨骼機器人有傳統(tǒng)的連桿、鉸鏈、滑塊等結構組成，柔性結構外骨骼機器人則由柔性流體致動器構成，如硅膠制成的氣動致動器或塑料波紋管致動器。相比于剛性結構外骨骼機器人，柔性結構外骨骼機器人具有更高的安全性和舒適性，由于其自身結構的柔性特點，當發(fā)生碰撞或者系統(tǒng)干擾從而產(chǎn)生突變的意外載荷時，柔性的結構能夠對意外載荷進行緩沖，不會對患者造成傷害。

目前市面上主流手部康復訓練設備主要采用圓形波紋管軟體致動器，這種軟體致動器力量大，適用不同程度的手疾患者，但是存在極易側向彎曲、扭曲的問題，且彎曲方向具有不確定性，影響使用效果，壓力過大時圓形波紋管的隨意性過度彎曲可能會對使用者造成二次傷害。

另外，現(xiàn)有的采用圓形波紋管軟體致動器分段式安裝的手部康復訓練設備工藝結構復雜，零件較多，不方便生產(chǎn)制造。

實用新型內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點，本實用新型的目的在于提供一種橢圓形波紋管狀軟體致動模塊及手部康復訓練器，用于解決現(xiàn)有技術中的圓形波紋管軟體致動器容易側向彎曲、扭曲以及彎曲方向具有不確定性的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關目的，本實用新型提供一種橢圓形波紋管狀軟體致動模塊，包括：

橢圓形波紋管段；

第一接口管段，與所述橢圓形波紋管段的一端連接；

第二接口管段，與所述橢圓形波紋管段的另一端連接；以及

中空驅動腔體，依次貫穿所述第一接口管段、所述橢圓形波紋管段及所述第二接口管段，所述第二接口管段的遠離所述橢圓形波紋管段的一端密封。

為實現(xiàn)上述目的及其他相關目的，本實用新型還提供另一種橢圓形波紋管狀軟體致動模塊，包括：

橢圓形波紋管段；

第一接口管段，與所述橢圓形波紋管段的一端連接；

第二接口管段，與所述橢圓形波紋管段的另一端連接；以及

中空驅動腔體，依次貫穿所述第一接口管段、所述橢圓形波紋管段及所述第二接口管段，所述第二接口管段的遠離所述橢圓形波紋管段的一端開口。

在一可選實施例中，所述橢圓形波紋管段的徑向截面為橢圓形截面，軸向截面為波紋形截面。

在一可選實施例中，所述橢圓形波紋管段包括沿軸向方向交替設置的波峰結構和波谷結構。

在一可選實施例中，所述橢圓形波紋管狀軟體致動模塊的材質為彈性材料。

在一可選實施例中，所述橢圓形波紋管狀軟體致動模塊一體成型。