[實用新型]一種船舶清洗機器人

有效

• 申請號: 202120240002.3
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN214296399U
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 張富程;王曉鳴;王順;張彬;武建國;劉冬
• 申請（專利權）人: 天津科技大學;河北興舟科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B59/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種船舶清洗機器人，基于STM32F429ZET6單片機控制，采用304不銹鋼加工的旋轉刀片與清洗刷配合工作的清洗方式，機器人帶有三維掃描聲吶，即使水質渾濁也可以根據三維掃描聲吶成像進行監測，本清洗機器人具有清洗效率高、適應外部環境能力強、結構合理、各個部件之間間距合理，合理利用空間，同時智能化程度高，使用簡單。

技術領域

本實用新型涉及水下機器人技術領域，尤其涉及一種船舶清洗機器人。

背景技術

船舶的工作環境是在水中，各種海洋生物附著在船底，如海蠣子、貝類、海藻等，海洋生物的長期附著久而久之會造成船舶的機動性能下降，燃油消耗慢慢變大，因此需要雇專業潛水員定期對船舶底下附著的海洋生物進行清理，由于海上環境較為復雜，船底清洗作業比較危險，也很難保證清洗效果。水下機器人在工作時需要盡可能的貼近在船的表面，目前船舶清洗機器人對船底的清洗方式部分是使用刷盤，但對于較大體積附著物來說，刷盤清洗效果一般，清洗速度較慢。而且船舶清洗機器人在移動過程中使用推進器作為清洗過程中機器人行走的動力源，海面風浪會導致機器人在清洗過程中位置發生變化，影響機器人水下清洗效果。

實用新型內容

本實用新型提供了一種船舶清洗機器人，基于STM32F429ZET6單片機控制，采用304不銹鋼加工的旋轉刀片與清洗刷配合工作的清洗方式，機器人帶有三維掃描聲吶，即使水質渾濁也可以根據三維掃描聲吶成像進行監測，本船舶清洗機器人具有清洗效率高、適應外部環境能力強、結構合理、同時智能化程度高，使用簡單。

為解決上述技術問題，本申請實例提供了一種船舶清洗機器人，其特征在于所述的船舶清洗機器人包括攝像頭、500W鉛錘螺旋槳推進器、照明燈、浮力材、機器人掛鉤、固定圍欄、圍欄支撐架、外擴設備固定架、三維掃描聲吶固定件、三維掃描聲吶、旋轉刀片支撐臂、前驅動輪、驅動電機、右旋刷盤、刷盤固定架、左旋刷盤、從動輪軸、后從動輪、機器人底板、支撐板、旋轉刀片、控制倉、500W 水平螺旋槳推進器、攝像頭夾持件、攝像頭固定件、喉箍，其特征在于所述的浮力材上裝有6個500W鉛錘螺旋槳推進器，500W鉛錘螺旋槳推進器旁通過螺栓連接機器人掛鉤，浮力材的后端裝有兩個500W水平螺旋槳推進器，照明燈通過螺紋連接的方式固定在浮力材的前端，浮力材的底部使用螺紋連接的方式固定有攝像頭、外擴設備固定架，所述的攝像頭通過喉箍與攝像頭夾持件固定在一起，攝像頭夾持件與攝像頭固定件通過螺栓進行固定，所述的三維掃描聲吶固定件通過螺栓的連接方式固定在外擴設備固定架上，三維掃描聲吶固定件上使用螺釘固定三維掃描聲吶，所述的固定圍欄通過螺栓連接固定在浮力材的兩端，固定圍欄與圍欄支撐架使用螺釘的固定方式固定在一起，所述的機器人底板上使用螺釘連接有刷盤固定架、驅動電機、支撐板，刷盤固定架上通過螺栓連接2個左旋刷盤和 1個右旋刷盤，從動輪軸焊接在底板上，從動輪軸的兩端裝有兩個后從動輪，兩個驅動電機的兩端使用螺栓固定兩個前驅動輪，所述的旋轉刀片通過旋轉刀片支撐臂固定在支撐板上，旋轉刀片支撐臂與支撐板使用螺栓進行連接，整個船舶清洗機器人中各部件通過螺栓進行連接。

作為本方案的優選實施例，所述的一種船舶清洗機器人，其特征在于，所述的控制倉(22)外殼采用的是氧化后的5A06材料，內部裝有DCDC模塊，交換機，使用STM32F429ZET6單片機的單片機對船舶清洗機器人進行控制，控制倉尺寸為長280mm，寬140mm，高85mm。

作為本方案的優選實施例，所述的一種船舶清洗機器人，其特征在于，所述的照明燈(3)最大直徑96mm，長120mm，功率50W，24VDC進行供電。

作為本方案的優選實施例，所述的一種船舶清洗機器人，其特征在于，所述的500W鉛錘螺旋槳推進器(2)與500W水平螺旋槳推進器(23)為內置補償器推進器，最大工作深度450m。

作為本方案的優選實施例，所述的一種船舶清洗機器人，其特征在于，所述的浮力材(4)尺寸為長1150mm，寬820mm，高230mm，前端去除的材料尺寸為長 510mm，寬450mm，高230mm，浮力材(4)采用的是聚甲基丙烯酰亞胺硬質泡沫材料。