[實用新型]一種船舶清洗機器人

有效

• 申請號: 202120240002.3
• 申請日: 2021-01-28
• 公開（公告）號: CN214296399U
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 張富程;王曉鳴;王順;張彬;武建國;劉冬
• 申請（專利權）人: 天津科技大學;河北興舟科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B59/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種船舶清洗機器人，包括攝像頭(1)、500W鉛錘螺旋槳推進器(2)、照明燈(3)、浮力材(4)、機器人掛鉤(5)、固定圍欄(6)、圍欄支撐架(7)、外擴設備固定架(8)、三維掃描聲吶固定件(9)、三維掃描聲吶(10)、旋轉刀片支撐臂(11)、前驅動輪(12)、驅動電機(13)、右旋刷盤(14)、刷盤固定架(15)、左旋刷盤(16)、從動輪軸(17)、后從動輪(18)、機器人底板(19)、支撐板(20)、旋轉刀片(21)、控制倉(22)、500W水平螺旋槳推進器(23)、攝像頭夾持件(24)、攝像頭固定件(25)、喉箍(26)，其特征在于所述的浮力材(4)上裝有6個500W鉛錘螺旋槳推進器(2)，500W鉛錘螺旋槳推進器(2)旁通過螺栓連接機器人掛鉤(5)，浮力材(4)的后端裝有兩個500W水平螺旋槳推進器(23)，照明燈(3)通過螺紋連接的方式固定在浮力材(4)的前端，浮力材(4)的底部使用螺紋連接的方式固定有攝像頭(1)、外擴設備固定架(8)，所述的攝像頭(1)通過喉箍(26)與攝像頭夾持件(24)固定在一起，攝像頭夾持件(24)與攝像頭固定件(25)通過螺栓進行固定，所述的三維掃描聲吶固定件(9)通過螺栓的連接方式固定在外擴設備固定架(8)上，三維掃描聲吶固定件(9)上使用螺釘固定三維掃描聲吶(10)，所述的固定圍欄(6)通過螺栓連接固定在浮力材(4)的兩端，固定圍欄(6)與圍欄支撐架(7)使用螺釘的固定方式固定在一起，所述的機器人底板(19)上使用螺釘連接有刷盤固定架(15)、驅動電機(13)、支撐板(20)，刷盤固定架(15)上通過螺栓連接2個左旋刷盤(16)和1個右旋刷盤(14)，從動輪軸(17)焊接在底板上，從動輪軸(17)的兩端裝有兩個后從動輪(18)，兩個驅動電機的兩端使用螺栓固定兩個前驅動輪(12)，所述的旋轉刀片(21)通過旋轉刀片支撐臂(11)固定在支撐板(20)上，旋轉刀片支撐臂(11)與支撐板(20)使用螺栓進行連接，整個船舶清洗機器人中各部件通過螺栓進行連接。

2.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述的控制倉(22)外殼采用的是氧化后的5A06材料，內部裝有DCDC模塊，交換機，使用STM32F429ZET6單片機的單片機對船舶清洗機器人進行控制，控制倉(22)尺寸為長280mm，寬140mm，高85mm。

3.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述的照明燈(3)最大直徑96mm，長120mm，功率50W，24VDC進行供電。

4.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述的500W鉛錘螺旋槳推進器(2)與500W水平螺旋槳推進器(23)為內置補償器推進器，最大工作深度450m。

5.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述的浮力材(4)尺寸為長1150mm，寬820mm，高230mm，前端去除的材料尺寸為長510mm，寬450mm，高230mm，浮力材(4)采用的是聚甲基丙烯酰亞胺硬質泡沫材料。

6.根據權利要求1所述的船舶清洗機器人，其特征在于，所述的前驅動輪(12)，輪轂直徑240mm，寬156mm，內置2塊永磁鐵，輪轂采用氧化工藝。