[實用新型]一種帶鎖緊裝置的機器人足底和機器人

有效

• 申請號: 202120221825.1
• 申請日: 2021-01-26
• 公開（公告）號: CN214648663U
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 張學垠;何祉潤;趙逸棟;林熠;李超;朱秋國
• 申請（專利權）人: 杭州云深處科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 應孔月

本申請公開了一種帶鎖緊裝置的機器人足底和機器人，屬于腿足式機器人領域，包括足部骨架、包覆所述足部骨架下端的柔性足底、將所述柔性足底固定在所述足部骨架的鎖緊裝置。本申請通過所述鎖緊裝置將所述柔性足底固定在所述足部骨上，不需要使用膠水等附件，避免了劇烈運動時柔性足底相對小腿的滑動而導致柔性足底容易脫落的問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種帶鎖緊裝置的機器人足底和機器人。

背景技術

腿足式機器人的小腿與地面接觸的地方一般有一層橡膠作為緩沖。由于腿足式機器人運動較為劇烈，橡膠足底容易脫落，因此一般用膠水等進行加固，這又導致足底磨損后不易更換，為機器人的維護保養帶來不便。

實用新型內容

本申請實施例的目的是提供一種帶鎖緊裝置的機器人足底和機器人，以解決相關技術中存在的柔性足底容易脫落的問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種帶鎖緊裝置的機器人足底，其特征在于，包括足部骨架、包覆所述足部骨架下端的柔性足底、將所述柔性足底固定在所述足部骨架的鎖緊裝置。

進一步地，所述柔性足底兩側開有呈Ω狀鎖緊槽，所述足部骨架兩側具有定位凹孔，所述鎖緊裝置包括一對鎖緊件，每個所述鎖緊件上均具有與所述Ω狀鎖緊槽相配合的Ω狀凸臺和與所述定位凹孔相配合的定位凸臺。

進一步地，所述柔性足底的兩側中部開向內凹陷，形成夾緊件缺口，所述緊件缺口和所述定位凸臺相貼合。

進一步地，所述Ω狀鎖緊槽與所述緊件缺口同圓心。

進一步地，所述Ω狀鎖緊槽主要由中部鎖緊槽和分別連接在所述中部鎖緊槽兩端的邊緣鎖緊槽組成。

進一步地，所述一對鎖緊件通過鎖緊螺絲連接。

進一步地，所述足部骨架與所述柔性足底相接觸的面具有凹凸配合結構。

進一步地，所述凹凸配合結構包括足部骨架上的凹面和所述柔性足底的凸面。

進一步地，所述柔性足底的底面具有用于增加摩擦力的紋路。

根據本申請實施例的第二方面，提供一種機器人，包括第一方面所述的一種帶鎖緊裝置的機器人足底。

本申請的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

由上述實施例可知，本申請通過所述鎖緊裝置將所述柔性足底固定在所述足部骨上，不需要使用膠水等附件，避免了劇烈運動時柔性足底相對小腿的滑動而導致柔性足底容易脫落的問題。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本申請的實施例，并與說明書一起用于解釋本申請的原理。

圖1是根據一示例性實施例示出的機器人足部立體圖。

圖2是根據一示例性實施例示出的機器人足部爆炸圖。

圖3是根據一示例性實施例示出的機器人小腿根部側視圖。

圖4是根據一示例性實施例示出的柔性足底立體圖。

圖5是根據一示例性實施例示出的柔性足底剖視圖。

圖6是根據一示例性實施例示出的足底夾緊件立體圖。