[實用新型]一種雙臂機器人

有效

• 申請號: 202120167320.1
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN214870570U
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 方健;姜麗麗;張明;李榮;劉賜恩;趙冬冬;陸樹顯;牛龍祥;樊偉清
• 申請（專利權）人: 蘇州融萃特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61D3/00;A61D7/00
• 代理公司: 蘇州通途佳捷專利代理事務所(普通合伙) 32367
• 代理人: 翁德億

本實用新型公開了一種雙臂機器人，包括移動平臺、主控制器、電池單元、夾持機械臂裝置、識別裝置、注射機械臂裝置和稱重平臺；夾持機械臂裝置、識別裝置和注射機械臂裝置并排設在移動平臺的前部，夾持機械臂裝置和注射機械臂裝置的機械臂均采用四自由度的機械臂，稱重平臺設在移動平臺的后部，主控制器和電池單元均設置在移動平臺的內部；主控制器分別與移動平臺、電池單元、稱重平臺、夾持機械臂裝置中的用電設備、注射機械臂裝置中的用電設備以及識別裝置中的用電設備信號連接，電池單元負責為整套設備提供電力。本實用新型可以實現仔豬疫苗的無人、無菌注射，不僅提高了注射疫苗的效率，降低了人工成本，而且可以避免仔豬遭受外部病菌感染。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種雙臂機器人，主要用于仔豬的疫苗注射。

背景技術

現如今，隨著生豬養殖的規模不斷擴大，不僅養殖過程逐漸趨于無人化，就連養殖環境也越來越偏向無菌化。給仔豬打疫苗的傳統方法為，先通過人手抓住仔豬，然后用注射器進行逐個注射。但由于仔豬的有一定的重量，且會出現掙扎的情況，因此不太容易控制，一般需要兩個人協作完成，這樣就導致效率比較低。而且如果注射人員消毒不徹底，還有可能存在將外部細菌帶給仔豬的潛在風險。

實用新型內容

針對上述現有技術存在的問題，本實用新型提供了一種雙臂機器人，以實現對仔豬的疫苗無人注射。

為解決上述技術問題，實現上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現：

一種雙臂機器人，包括移動平臺、主控制器、電池單元、夾持機械臂裝置、識別裝置、注射機械臂裝置和稱重平臺；

所述夾持機械臂裝置、所述識別裝置和所述注射機械臂裝置并排設置在所述移動平臺上表面的前部，且所述夾持機械臂裝置和所述注射機械臂裝置分別位于所述識別裝置的左右兩側，所述夾持機械臂裝置和所述注射機械臂裝置的機械臂均采用四自由度的機械臂，所述稱重平臺設置在所述移動平臺上表面的后部，所述主控制器和所述電池單元均設置在所述移動平臺的內部；其中，所述移動平臺主要負責雙臂機器人的整體移動，所述識別裝置主要負責識別仔豬個體，所述夾持機械臂裝置主要負責夾持仔豬并負責在所述移動平臺本體前方與所述稱重平臺之間來回轉移仔豬，所述稱重平臺主要負責對仔豬進行稱重，所述注射機械臂裝置主要負責對仔豬進行疫苗注射；

所述主控制器分別與所述移動平臺、所述電池單元、所述稱重平臺、所述夾持機械臂裝置中的用電設備、所述注射機械臂裝置中的用電設備以及所述識別裝置中的用電設備信號連接，所述主控制器主要負責數據信號的傳輸和處理；

所述電池單元分別為所述主控制器、所述移動平臺、所述稱重平臺、所述夾持機械臂裝置中的用電設備、所述注射機械臂裝置中的用電設備以及所述識別裝置中的用電設備提供電力。

進一步的，所述夾持機械臂裝置包括一個垂直設置在所述移動平臺上表面的機械鉗第一旋轉電機，所述機械鉗第一旋轉電機的電機軸上設置有機械鉗第一轉臺，所述機械鉗第一轉臺鉸接有受機械鉗第一搖臂電機驅動的機械鉗第一機械臂，所述機械鉗第一機械臂上鉸接有受機械鉗第二搖臂電機驅動的機械鉗第二機械臂，所述機械鉗第二機械臂上設置有機械鉗第二旋轉電機，機械鉗第二旋轉電機的電機軸上設置有機械鉗第二轉臺，所述機械鉗第二轉臺上設置有機械鉗攝像頭和受機械鉗控制電機驅動的機械鉗；所述主控制器分別與所述機械鉗第一旋轉電機、所述機械鉗第一搖臂電機、所述機械鉗第二搖臂電機、所述機械鉗第二旋轉電機、所述機械鉗控制電機和所述機械鉗攝像頭信號連接；所述電池單元分別為所述機械鉗第一旋轉電機、所述機械鉗第一搖臂電機、所述機械鉗第二搖臂電機、所述機械鉗第二旋轉電機、所述機械鉗控制電機和所述機械鉗攝像頭提供電力。