[實用新型]一種雙臂機器人

有效

• 申請號: 202120167320.1
• 申請日: 2021-01-21
• 公開（公告）號: CN214870570U
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 方健;姜麗麗;張明;李榮;劉賜恩;趙冬冬;陸樹顯;牛龍祥;樊偉清
• 申請（專利權）人: 蘇州融萃特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61D3/00;A61D7/00
• 代理公司: 蘇州通途佳捷專利代理事務所(普通合伙) 32367
• 代理人: 翁德億

1.一種雙臂機器人，其特征在于：包括移動平臺（1）、主控制器（4）、電池單元（2）、夾持機械臂裝置、識別裝置、注射機械臂裝置和稱重平臺（3）；

所述夾持機械臂裝置、所述識別裝置和所述注射機械臂裝置并排設置在所述移動平臺（1）上表面的前部，且所述夾持機械臂裝置和所述注射機械臂裝置分別位于所述識別裝置的左右兩側，所述夾持機械臂裝置和所述注射機械臂裝置的機械臂均采用四自由度的機械臂，所述稱重平臺（3）設置在所述移動平臺（1）上表面的后部，所述主控制器（4）和所述電池單元（2）均設置在所述移動平臺（1）的內部；其中，所述移動平臺（1）負責雙臂機器人的整體移動，所述識別裝置負責識別仔豬個體，所述夾持機械臂裝置負責夾持仔豬并負責在所述移動平臺（1）本體前方與所述稱重平臺（3）之間來回轉移仔豬，所述稱重平臺（3）負責對仔豬進行稱重，所述注射機械臂裝置負責對仔豬進行疫苗注射；

所述主控制器（4）分別與所述移動平臺（1）、所述電池單元（2）、所述稱重平臺（3）、所述夾持機械臂裝置中的用電設備、所述注射機械臂裝置中的用電設備以及所述識別裝置中的用電設備信號連接，所述主控制器（4）負責數據信號的傳輸和處理；

所述電池單元（2）分別為所述主控制器（4）、所述移動平臺（1）、所述稱重平臺（3）、所述夾持機械臂裝置中的用電設備、所述注射機械臂裝置中的用電設備以及所述識別裝置中的用電設備提供電力。

2.根據權利要求1所述的雙臂機器人，其特征在于：所述夾持機械臂裝置包括一個垂直設置在所述移動平臺（1）上表面的機械鉗第一旋轉電機（5），所述機械鉗第一旋轉電機（5）的電機軸上設置有機械鉗第一轉臺（6），所述機械鉗第一轉臺（6）鉸接有受機械鉗第一搖臂電機（7）驅動的機械鉗第一機械臂（8），所述機械鉗第一機械臂（8）上鉸接有受機械鉗第二搖臂電機（9）驅動的機械鉗第二機械臂（10），所述機械鉗第二機械臂（10）上設置有機械鉗第二旋轉電機（11），機械鉗第二旋轉電機（11）的電機軸上設置有機械鉗第二轉臺（12），所述機械鉗第二轉臺（12）上設置有機械鉗攝像頭（13）和受機械鉗控制電機（14）驅動的機械鉗（15）；所述主控制器（4）分別與所述機械鉗第一旋轉電機（5）、所述機械鉗第一搖臂電機（7）、所述機械鉗第二搖臂電機（9）、所述機械鉗第二旋轉電機（11）、所述機械鉗控制電機（14）和所述機械鉗攝像頭（13）信號連接；所述電池單元（2）分別為所述機械鉗第一旋轉電機（5）、所述機械鉗第一搖臂電機（7）、所述機械鉗第二搖臂電機（9）、所述機械鉗第二旋轉電機（11）、所述機械鉗控制電機（14）和所述機械鉗攝像頭（13）提供電力。

3.根據權利要求1所述的雙臂機器人，其特征在于：所述注射機械臂裝置包括一個垂直設置在所述移動平臺（1）上表面的注射器旋轉電機（16），所述注射器旋轉電機（16）的電機軸上設置有注射器轉臺（17），所述注射器轉臺（17）上鉸接有受注射器第一搖臂電機（18）驅動的注射器第一機械臂（19），所述注射器第一機械臂（19）上鉸接有受注射器第二搖臂電機（20）驅動的注射器第二機械臂（21），所述注射器第二機械臂（21）上鉸接有受注射器第三搖臂電機（22）驅動的注射器組件及攝像頭安裝固定塊（23），所述注射器組件及攝像頭安裝固定塊（23）上設置有注射器攝像頭（24）、活塞推拉絲桿電機（25）和注射器（26），所述活塞推拉絲桿電機（25）通過連接件與所述注射器（26）的活塞傳動連接，所述注射器（26）的針管前端連接有針頭（27），所述注射器（26）的針管側面連接有具有自動加藥功能的儲藥罐（28）；所述主控制器（4）分別與所述注射器旋轉電機（16）、所述注射器第一搖臂電機（18）、所述注射器第二搖臂電機（20）、所述注射器第三搖臂電機（22）、所述注射器攝像頭（24）、所述活塞推拉絲桿電機（25）和所述儲藥罐（28）信號連接；所述電池單元（2）分別為所述注射器旋轉電機（16）、所述注射器第一搖臂電機（18）、所述注射器第二搖臂電機（20）、所述注射器第三搖臂電機（22）、所述注射器攝像頭（24）、所述活塞推拉絲桿電機（25）和所述儲藥罐（28）提供電力。