[發明專利]可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統

在審

• 申請號: 202111678633.4
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114355939A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 俞露祥;陳英博
• 申請（專利權）人: 深圳市聯洲國際技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張岳峰

本申請提供了一種可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統，可移動設備上安裝有激光雷達，該方法包括獲取占據柵格地圖，占據柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被障礙物占據的概率；獲取占據柵格地圖中占據異常柵格，占據異常柵格是指被障礙物占據的概率是可變的柵格；根據占據異常柵格確定無效位置，無效位置是指激光雷達無法收到回波的位置；至少基于無效位置，確定可移動設備的路徑，通過占據異常柵格，得以確定無效位置，無效位置包括存在反光障礙物的情況，最后根據無效位置得以確定可移動設備要行駛的路徑，從而解決了現有技術中由于忽略了對反光障礙物的處理，導致對可移動設備的路徑規劃的精度降低的問題。

技術領域

本申請涉及激光雷達技術領域，具體而言，涉及一種可移動設備的路徑規劃方法、裝置、計算機可讀存儲介質、處理器及導航系統。

背景技術

激光SLAM中，由于激光雷達遠離目標物體，或者，目標物體表面反光造成激光雷達發射激光射線至目標物體時無法收到回波，即出現無效位置的情況，現有技術中常見的處理方式將接收不到回波的無效位置均認為是無窮遠點，這樣就忽略了對反光障礙物的處理，會影響對可移動設備(包括智能機器人)的路徑規劃的精度。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種可移動設備的路徑規劃方法、裝置、計算機可讀存儲介質、處理器及導航系統，以解決現有技術中由于忽略了對反光障礙物的處理，導致對可移動設備的路徑規劃的精度降低的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種可移動設備的路徑規劃方法，所述可移動設備上安裝有激光雷達，包括：獲取占據柵格地圖，所述占據柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被障礙物占據的概率；獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格，所述占據異常柵格是指被所述障礙物占據的概率出現異常變化的柵格，所述異常變化是指被所述障礙物占據的概率的變化量大于預定變化量；根據所述占據異常柵格確定無效位置，所述無效位置是指激光雷達無法收到回波的位置；至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑。

進一步地，至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑包括：基于所述無效位置，構建無效點柵格地圖，所述無效點柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被識別為所述無效位置的概率；根據所述無效點柵格地圖和所述占據柵格地圖，確定所述可移動設備的路徑。

進一步地，根據所述無效點柵格地圖和所述占據柵格地圖，確定所述可移動設備的路徑包括：根據所述占據柵格地圖確定目標柵格對應的位置被所述障礙物占據的第一概率；根據所述無效點柵格地圖確定所述目標柵格對應的位置被確定所述無效位置的第二概率；計算所述第一概率和所述第二概率的加權平均值，得到融合概率；基于所述融合概率，確定所述可移動設備的路徑。

進一步地，基于所述融合概率，確定所述可移動設備的路徑包括：確定所述融合概率大于或者等于第一閾值的柵格為占據柵格；確定所述融合概率小于或者等于第二閾值的柵格為空閑柵格；確定所述融合概率大于所述第二閾值且小于所述第一閾值的柵格為未知柵格，所述第一閾值大于所述第二閾值；確定所述可移動設備的路徑僅包括所述空閑柵格。

進一步地，獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格包括：根據第一占據柵格地圖確定預定柵格被所述障礙物占據的概率為第三概率，所述第一占據柵格地圖為根據時間在先的多幀激光數據確定的；根據第二占據柵格地圖確定預定柵格被所述障礙物占據的概率為第四概率，所述第二占據柵格地圖為根據時間在后的多幀激光數據確定的；在所述第三概率與所述第四概率的差值大于預定差值的情況下，確定所述預定柵格為所述占據異常柵格。

進一步地，獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格之后，所述方法還包括：獲取所述可移動設備的原點；獲取所述可移動設備的原點與所述占據異常柵格之間的連線。

進一步地，根據所述占據異常柵格確定無效位置包括：將所述連線穿過的柵格均確定為所述占據異常柵格。

進一步地，根據所述占據異常柵格確定無效位置包括：將至少兩條所述連線的交點對應的柵格確定為所述占據異常柵格。