[發明專利]可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統

在審

• 申請號: 202111678633.4
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114355939A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 俞露祥;陳英博
• 申請（專利權）人: 深圳市聯洲國際技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張岳峰

1.一種可移動設備的路徑規劃方法，其特征在于，所述可移動設備上安裝有激光雷達，包括：

獲取占據柵格地圖，所述占據柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被障礙物占據的概率；

獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格，所述占據異常柵格是指被所述障礙物占據的概率出現異常變化的柵格，所述異常變化是指被所述障礙物占據的概率的變化量大于預定變化量；

根據所述占據異常柵格確定無效位置，所述無效位置是指激光雷達無法收到回波的位置；

至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑，包括：

基于所述無效位置，構建無效點柵格地圖，所述無效點柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被識別為所述無效位置的概率；

根據所述無效點柵格地圖和所述占據柵格地圖，確定所述可移動設備的路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述無效點柵格地圖和所述占據柵格地圖，確定所述可移動設備的路徑，包括：

根據所述占據柵格地圖確定目標柵格對應的位置被所述障礙物占據的第一概率；

根據所述無效點柵格地圖確定所述目標柵格對應的位置被確定所述無效位置的第二概率；

計算所述第一概率和所述第二概率的加權平均值，得到融合概率；

基于所述融合概率，確定所述可移動設備的路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合概率，確定所述可移動設備的路徑，包括：

確定所述融合概率大于或者等于第一閾值的柵格為占據柵格；

確定所述融合概率小于或者等于第二閾值的柵格為空閑柵格；

確定所述融合概率大于所述第二閾值且小于所述第一閾值的柵格為未知柵格，所述第一閾值大于所述第二閾值；

確定所述可移動設備的路徑僅包括所述空閑柵格。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的方法，其特征在于，獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格，包括：

根據第一占據柵格地圖確定預定柵格被所述障礙物占據的概率為第三概率，所述第一占據柵格地圖為根據時間在先的多幀激光數據確定的；

根據第二占據柵格地圖確定預定柵格被所述障礙物占據的概率為第四概率，所述第二占據柵格地圖為根據時間在后的多幀激光數據確定的；

在所述第三概率與所述第四概率的差值大于預定差值的情況下，確定所述預定柵格為所述占據異常柵格。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格之后，所述方法還包括：

獲取所述可移動設備的原點；

獲取所述可移動設備的原點與所述占據異常柵格之間的連線。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述占據異常柵格確定無效位置，包括：

將所述連線穿過的柵格均確定為所述占據異常柵格。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述占據異常柵格確定無效位置，包括：

將至少兩條所述連線的交點對應的柵格確定為所述占據異常柵格。

9.一種可移動設備的路徑規劃裝置，其特征在于，所述可移動設備上安裝有激光雷達，包括：

第一獲取單元，用于獲取占據柵格地圖，所述占據柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被障礙物占據的概率；

第二獲取單元，用于獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格，所述占據異常柵格是指被所述障礙物占據的概率出現異常變化的柵格，所述異常變化是指被所述障礙物占據的概率的變化量大于預定變化量；

第一確定單元，用于根據所述占據異常柵格確定無效位置，所述無效位置是指激光雷達無法收到回波的位置；

第二確定單元，用于至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑。