[發明專利]一種感應門的控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202111676672.0
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114310896B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 賈國強;施洪銳;蔡世明;洪川惠
• 申請（專利權）人: 浙江孚寶智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;E05F15/73
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 劉美蓮

本申請公開一種感應門的控制方法及存儲介質，涉及自動機器人的應用領域，包括以下步驟：獲取信標信號；根據信標信號持續發射紅外開門信號，并發出停止指令；采集距離信息，并根據距離信息判斷門狀態是否處在開門狀態，若門狀態處在開門狀態，則發出前進指令。機器人根據信標信號確定能夠觸發感應門的紅外開門信號，并通過對距離的檢測以判斷門是否開啟，若門已經開啟則通過感應門。盡管只能開啟安裝有紅外控制器的感應門，但由于無需對感應門進行改動，適合在已經安裝感應門的室內進行升級改造，改動成本低。

技術領域

本申請涉及機器人的領域，尤其是涉及一種感應門的控制方法及存儲介質。

背景技術

在夏季或者冬季時，室內往往會通過空調來調節溫度，為了減少冷、熱氣的流入或流出，需要設置阻隔門。同時又為了方便人出入，阻隔門常采用具有紅外感應功能的感應門。

而隨著技術的發展，智能機器人已經能夠勝任室內物資配送的工作。

但若在智能機器人的移動路徑上設置具有紅外感應功能的感應門，則感應門因無法感應出機器人而不會開門，導致機器人無法順利進行配送工作。

發明內容

為了使得機器人能夠順利通過感應門，本申請提供一種感應門的控制方法及存儲介質。

第一方面，本申請提供一種感應門的控制方法，采用如下的技術方案：

一種感應門的控制方法，應用在自動機器人上，包括以下步驟：

獲取信標信號；

根據信標信號持續發射紅外開門信號，并發出停止指令；

采集距離信息，并根據距離信息判斷門狀態是否處在開門狀態，

若門狀態處在開門狀態，則發出前進指令。

通過采用上述技術方案，機器人根據信標信號確定可觸發感應門的紅外開門信號，并通過對距離的檢測以判斷門是否開啟，若門已經開啟則通過感應門。盡管只能開啟安裝有紅外控制器的感應門，但由于無需對感應門進行改動，適合在已經安裝感應門的室內進行升級改造，改動成本低。

可選的，所述信標信號包括與感應門對應的門編號；

根據信標信號持續發射紅外開門信號，包括以下步驟：

根據門編號確定感應門類型；

根據感應門類型確定對應的紅外開門信號，并持續發射相應的紅外開門信號。

可選的，根據門編號確定感應門類型，包括以下步驟：

判斷是否能從預設的通行集合中匹配到與門編號一致的通行編號，其中，預設的通行集合用于存儲若干通行編號；

若能從預設的通行集合中匹配到與門編號一致的通行編號，則根據門編號確定對應的感應門類型；

若不能從預設的通行集合中匹配到與門編號一致的通行編號，則不根據門編號確定對應的感應門類型。

可選的，若門狀態處在開門狀態，則發出前進指令后，還包括以下步驟：

刪除預設的通行集合中的所有通行編號；

根據當前的門編號從預設的編號集合中確定欲到達的門編號，所述編號集合用于存儲所有處在移動路徑上的門編號，且編號集合中的所有門編號按照移動路徑信息的移動方向依次排列；

將欲到達的門編號作為通信編號并更新到預設的通行集合中。

可選的，同一感應門對應兩種門編號，且與同一感應門對應的兩種門編號相互對應；

獲取信標信號，包括以下步驟：