[發明專利]一種感應門的控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202111676672.0
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114310896B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 賈國強;施洪銳;蔡世明;洪川惠
• 申請（專利權）人: 浙江孚寶智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;E05F15/73
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 劉美蓮

1.一種感應門的控制方法，其特征在于，應用在自動機器人上，包括以下步驟：

獲取信標信號；

根據信標信號持續發射紅外開門信號，并發出停止指令；

采集距離信息，并根據距離信息判斷門狀態是否處在開門狀態，

若門狀態處在開門狀態，則發出前進指令；

所述信標信號包括與感應門對應的門編號；

根據信標信號持續發射紅外開門信號，包括以下步驟：

根據門編號確定感應門類型；

根據感應門類型確定對應的紅外開門信號，并持續發射相應的紅外開門信號；

根據門編號確定感應門類型，包括以下步驟：

判斷是否能從預設的通行集合中匹配到與門編號一致的通行編號，其中，預設的通行集合用于存儲若干通行編號；

若能從預設的通行集合中匹配到與門編號一致的通行編號，則根據門編號確定對應的感應門類型；

若不能從預設的通行集合中匹配到與門編號一致的通行編號，則不根據門編號確定對應的感應門類型；

若門狀態處在開門狀態，則發出前進指令后，還包括以下步驟：

刪除預設的通行集合中的所有通行編號；

根據當前的門編號從預設的編號集合中確定欲到達的門編號，所述編號集合用于存儲所有處在移動路徑上的門編號，且編號集合中的所有門編號按照移動路徑信息的移動方向依次排列；

將欲到達的門編號作為通信編號并更新到預設的通行集合中。

2.根據權利要求1所述的一種感應門的控制方法，其特征在于：同一感應門對應兩種門編號，且與同一感應門對應的兩種門編號相互對應；

獲取信標信號，包括以下步驟：

判斷門編號與預存的信標編號是否對應，

若門編號與預存的信標編號對應，則發射與門編號相應的紅外關門信號，并清空預存的信標編號的內容；

若門編號與預存的信標編號不對應，則以當前門編號替換預存的信標編號，并執行根據信標信號持續發射紅外開門信號的步驟。

3.根據權利要求1所述的一種感應門的控制方法，其特征在于，采集距離信息，并根據距離信息判斷門狀態是否處在開門狀態，包括以下步驟：

采集第一距離信息，并經過預設時間后采集第二距離信息，

判斷第一距離信息和第二距離信息是否一致，

若第一距離信息和第二距離信息一致，則經過預設時間后再次獲取第二距離信息，并判斷第一距離信息和第二距離信息是否一致，直到第一距離信息和第二距離信息不一致；

若第一距離信息和第二距離信息不一致，則判斷門狀態處在開門狀態。

4.根據權利要求1所述的一種感應門的控制方法，其特征在于：所述信標信號包括樓層編號；

獲取信標信號，包括以下步驟：

判斷信標信號是否包含樓層編號，

若信標信號包含樓層編號，則判斷是否存儲有欲到達樓層編號，

若未存儲欲到達樓層編號，則根據預設的移動路徑信息以及當前樓層編號確定欲到達樓層編號并進行存儲；

若存在欲到達樓層編號，則判斷當前樓層編號與欲到達樓層編號是否一致，

若當前樓層編號與欲到達樓層編號一致，則刪除欲到達樓層編號并執行預設的當前樓層編號所對應的移動路徑信息。

5.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至4中任一種感應門的控制方法的計算機程序。