[發明專利]旋轉夾持器

在審

• 申請號: 202111673833.0
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114367951A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 羅荻洲;廖代兵;張新生;許雙甲
• 申請（專利權）人: 深圳市大寰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10;B25B11/00
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

本發明涉及夾持器技術領域，具體而言，涉及一種旋轉夾持器。旋轉夾持器包括殼體、空心杯電機、中空轉軸、嵌套電機和夾爪；空心杯電機安裝于殼體內，中空轉軸與空心杯電機的轉子同軸固定，中空轉軸與夾爪的底座固定連接；嵌套電機固定于中空轉軸內，且嵌套電機的電機軸與夾爪的抓手連接配合，用于驅動抓手松開或夾緊。本發明提供的旋轉夾持器，可采用電機直驅的方式對夾爪進行旋轉驅動和夾持驅動，在電機與夾爪之間幾乎無需設置機械傳動機構，結構緊湊，體積較小，而且因不存在齒輪組等類似機械傳動機構，故不存在背隙問題，旋轉精度以及夾持精度均較高。

技術領域

本發明涉及夾持器技術領域，具體而言，涉及一種旋轉夾持器。

背景技術

旋轉夾持器是一種能夠夾持和釋放物體，并能帶動被夾持的物體旋轉的設備。

現有的旋轉夾持器一般都是采用兩個并排設置的電機，經齒輪組或其他機械傳動機構的作用，分別驅動夾爪進行旋轉動作和夾緊、釋放動作，不但結構緊湊性差，體積較大，而且機械傳動機構的不同傳動件的相互配合處存在背隙，影響旋轉精度。

綜上，如何克服現有的旋轉夾持器的上述缺陷是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種旋轉夾持器，以緩解現有技術中的旋轉夾持器存在的緊湊性及精度較差的技術問題。

本發明提供的旋轉夾持器，包括殼體、空心杯電機、中空轉軸、嵌套電機和夾爪。

所述空心杯電機安裝于所述殼體內，所述中空轉軸與所述空心杯電機的轉子同軸固定，所述中空轉軸與所述夾爪的底座固定連接；所述嵌套電機固定于所述中空轉軸內，且所述嵌套電機的電機軸與所述夾爪的抓手連接配合，用于驅動所述抓手松開或夾緊。

優選地，作為一種可實施方式，所述殼體內還安裝有控制板，所述控制板上設置有第一測量元件和第二測量元件，所述第一測量元件用于測量所述中空轉軸的轉動參數，所述第二測量元件用于測量所述嵌套電機的電機軸的轉動參數，所述空心杯電機和所述嵌套電機均與所述控制板電連接。

優選地，作為一種可實施方式，所述旋轉夾持器還包括第一被測量元件，所述第一被測量元件與所述中空轉軸固定連接，所述第一測量元件用于測量所述第一被測量元件的轉動參數；

和/或，所述旋轉夾持器還包括第二被測量元件，所述第二被測量元件與所述嵌套電機的電機軸固定連接，所述第二測量元件用于測量所述第二被測量元件的轉動參數。

優選地，作為一種可實施方式，所述控制板位于所述中空轉軸的背離所述夾爪的一側。

所述第一被測量元件安裝在所述中空轉軸的背離所述夾爪的一端，且所述第一被測量元件與所述第一測量元件相對設置；和/或，所述嵌套電機的電機軸具有朝向所述控制板延伸的尾端軸部，所述第二被測量元件安裝在所述尾端軸部的端部且所述第二被測量元件與所述第二測量元件相對設置。

優選地，作為一種可實施方式，所述嵌套電機的機殼上固接有加強筒，所述尾端軸部位于所述加強筒的筒內，所述加強筒與所述尾端軸部轉動配合。

優選地，作為一種可實施方式，所述尾端軸部的端部固接有固定座，所述第二被測量元件安裝在所述固定座上，所述加強筒與所述固定座通過第一軸承轉動配合。

優選地，作為一種可實施方式，所述殼體內安裝有滑環，所述滑環的轉子與所述中空轉軸固定連接，所述滑環的定子與所述控制板電連接，所述滑環的轉子與所述嵌套電機電連接。

優選地，作為一種可實施方式，所述滑環位于所述空心杯電機的靠近所述控制板的一側；

和/或，所述滑環的轉子上固接有轉接電路板，所述轉接電路板上設置有插座，所述嵌套電機的電機線設置有插頭，所述插頭與所述插座插接配合，用于連接所述滑環的轉子與所述嵌套電機。