[發明專利]旋轉夾持器

在審

• 申請號: 202111673833.0
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114367951A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 羅荻洲;廖代兵;張新生;許雙甲
• 申請（專利權）人: 深圳市大寰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25H1/10
• 分類號: B25H1/10;B25B11/00
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

1.一種旋轉夾持器，其特征在于，包括殼體(100)、空心杯電機(200)、中空轉軸(210)、嵌套電機(300)和夾爪(400)；

所述空心杯電機(200)安裝于所述殼體(100)內，所述中空轉軸(210)與所述空心杯電機(200)的轉子同軸固定，所述中空轉軸(210)與所述夾爪(400)的底座(410)固定連接；所述嵌套電機(300)固定于所述中空轉軸(210)內，且所述嵌套電機(300)的電機軸與所述夾爪(400)的抓手(420)連接配合，用于驅動所述抓手(420)松開或夾緊。

2.根據權利要求1所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述殼體(100)內還安裝有控制板(500)，所述控制板(500)上設置有第一測量元件(510)和第二測量元件(520)，所述第一測量元件(510)用于測量所述中空轉軸(210)的轉動參數，所述第二測量元件(520)用于測量所述嵌套電機(300)的電機軸的轉動參數，所述空心杯電機(200)和所述嵌套電機(300)均與所述控制板(500)電連接。

3.根據權利要求2所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述旋轉夾持器還包括第一被測量元件(211)，所述第一被測量元件(211)與所述中空轉軸(210)固定連接，所述第一測量元件(520)用于測量所述第一被測量元件(211)的轉動參數；

和/或，所述旋轉夾持器還包括第二被測量元件(310)，所述第二被測量元件(310)與所述嵌套電機(300)的電機軸固定連接，所述第二測量元件(520)用于測量所述第二被測量元件(520)的轉動參數。

4.根據權利要求3所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述控制板(500)位于所述中空轉軸(210)的背離所述夾爪(400)的一側；

所述第一被測量元件(211)安裝在所述中空轉軸(210)的背離所述夾爪(400)的一端，且所述第一被測量元件(211)與所述第一測量元件(510)相對設置；和/或，所述嵌套電機(300)的電機軸具有朝向所述控制板(500)延伸的尾端軸部(320)，所述第二被測量元件(310)安裝在所述尾端軸部(320)的端部且所述第二被測量元件(310)與所述第二測量元件(520)相對設置。

5.根據權利要求4所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述嵌套電機(300)的機殼上固接有加強筒(330)，所述尾端軸部(320)位于所述加強筒(330)的筒內，所述加強筒(330)與所述尾端軸部(320)轉動配合。

6.根據權利要求5所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述尾端軸部(320)的端部固接有固定座(340)，所述第二被測量元件(310)安裝在所述固定座(340)上，所述加強筒(330)與所述固定座(340)通過第一軸承(350)轉動配合。

7.根據權利要求4所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述殼體(100)內安裝有滑環(600)，所述滑環(600)的轉子與所述中空轉軸(210)固定連接，所述滑環(600)的定子與所述控制板(500)電連接，所述滑環(600)的轉子與所述嵌套電機(300)電連接。

8.根據權利要求7所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述滑環(600)位于所述空心杯電機(200)的靠近所述控制板(500)的一側；

和/或，所述滑環(600)的轉子上固接有轉接電路板，所述轉接電路板上設置有插座，所述嵌套電機(300)的電機線設置有插頭，所述插頭與所述插座插接配合，用于連接所述滑環(600)的轉子與所述嵌套電機(300)。

9.根據權利要求2所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述第一測量元件(510)為編碼器，和/或，所述第二測量元件(520)為編碼器。

10.根據權利要求1-9任一項所述的旋轉夾持器，其特征在于，所述中空轉軸(210)與所述殼體(100)轉動配合。